无人机产业的发展之快速我们已经说过千万遍，关于世界著名品牌的报道也写了数不清的篇幅，无人机之所以能够快速被普及，很大程度上得益于“开源飞控”的发展，然而这个“幕后英雄”我们却很少在关注。

最近，开源无人机圈子里发生了一件大事——目前最活跃的开源飞控项目ArduPilot脱离了开源社区联盟Dronecode,雷锋网(搜索“雷锋网”公众号关注)觉得值得言说一番，于是找到了Dronecode中国区负责人斯东了解了整件事情的来龙去脉。

Dronecode基金会

随着无人机产业的发展，衍生出了不少开源无人机社区和管理机构，一年前，最大开源无人机项目Dronecode基金会成立，该基金会管理了两大开源无人机项目：ArduPilot和PX4。

ArduPilot是2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目，也就是开源无人机圈子里常说的APM（ArduPilotMega）飞控。

PX4源于是苏黎世联邦理工大学计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室研发的一个软硬件开源项目。

这两个开源项目均归属Dronecode管理，其实不止这两个无人机开源项目，目前很多开源项目都在基金会下管理，比如IBM的openpower、Linux基金会等等，这是开源社区运营模式的一种趋势。

Dronecode基金会采用了会员制，使用Dronecode代码的且为项目贡献比较大的（包括代码和资金支持），会按贡献级别成为会员。

根据斯东介绍，Dronecode所得赞助资金均为两个项目共有，用于开源项目的开发、维护和提升。

“成员把赞助费放到基金会里面去，就算他们不使用ArduPilot，ArduPilot的成员还是可以从基金会中获取经费，反之一样。”

冲突

其实在早前，两个项目就有了一些分歧，一个更偏向于个人用户，一个更偏向于商业和实验用途。

ArduPilot是GPL V3协议，而PX4是BSD协议，所以商业公司更喜欢后者，比如高通、英特尔等都偏向于PX4。

下面是一段关于两个协议的简单介绍：

BSD开源协议是一个给于使用者很大自由的协议。基本上使用者可以”为所欲为”,可以自由的使用，修改源代码，也可以将修改后的代码作为开源或者专有软件再发布。

但”为所欲为”的前提当你发布使用了BSD协议的代码，或则以BSD协议代码为基础做二次开发自己的产品时，需要满足三个条件：

1. 如果再发布的产品中包含源代码，则在源代码中必须带有原来代码中的BSD协议。
2. 如果再发布的只是二进制类库/软件，则需要在类库/软件的文档和版权声明中包含原来代码中的BSD协议。
3. 不可以用开源代码的作者/机构名字和原来产品的名字做市场推广。

BSD 代码鼓励代码共享，但需要尊重代码作者的著作权。BSD由于允许使用者修改和重新发布代码，也允许使用或在BSD代码上开发商业软件发布和销售，因此是对 商业集成很友好的协议。而很多的公司企业在选用开源产品的时候都首选BSD协议，因为可以完全控制这些第三方的代码，在必要的时候可以修改或者二次开发。

GPL协议和BSD等鼓励代码重用的许可很不一样。GPL的出发点是代码的开源/免费使用和引用/修改/衍生代码的开源/免费使用，但不允许修改后和衍生的代码做为闭源的商业软件发布和销售。

简单来说，使用GPL V3协议的开发者必须将自己的代码公开，贡献给开源社区的所有成员，而BSD则不需要公开代码，这也就是为什么商业公司都更青睐PX4，因为公开代码对于商业公司来说会损害他们的利益。

刚刚发布的GoPro Karma无人机使用的就是基于PX4开发的

比如亚马逊要用ArduPilot为基础开发快递无人机，那么他们的代码就要全部公布出来，这样对于竞争极其不利。

根据ArduPilot官方的公告表示，Dronecode目前的规章制度和发展方向都是围绕更重要的客户来搭建的，他们认为这些“大客户”虽然为Dronecode带来了很多的资金支持（会员赞助费），但也一定程度上影响了整个基金会的发展方向，Dronecode的发展战略会越来越倾向于PX4，这对于ArduPilot是不能接受的。

离开

2016年8月，ArduPilot负责人Philip Rowse向Dronecode内部发送了一封邮件，公布了ArduPilot即将离开Dronecode的决定。

雷锋网了解到，这件事情的导火索是，Dronecode方面发布了一封内部公开信，想要每半年做一个发行版提供给组织成员（外媒资料说是要以PX4飞控代码为基础发开发发行版平台，但Dronecode中国区负责人斯东向雷锋网透露，Dronecode是想两个平台一起做，就像Android每年升级一个版本一样，有利于其他厂商可以更方便的跟进协作），但这对于ArduPilot来说，研发成本有些高，而且意义不大。

“之前是随意更新的，按功能发布。其实Chris（指Dronecode的创始人兼主席Chris Anderson）是更想推ArduPilot的，可是因为协议问题没有办法。”

对于此事，斯东表示：没有什么利益冲突，ArduPilot退出其实是双方满意的结果。ArduPilot确实是目前用户体验最好的开源飞控，但是GPL V3开源精神是一个死结，导致其在商业化的角度上障碍重重，商业化路难行就意味着资金难以取得，也很难推动开源无人机的发展。

开源产业

以上就大致是这次事件的全部来龙去脉，对于大众来说，开源无人机似乎从来就没有走进过大众视野，这次ArduPilot脱离Dronecode的“大事件”似乎也没有惊起业界多大的波澜。

据了解，ArduPilot在Dronecode创立之初就以核心地位存在，而随着“开源精神”和“商业利益”的冲突，导致这个“核心”即将剥离，这也让人不禁思考，这两者到底谁才更符合发展规律。

ArduPilot“开源精神”的初衷不容置疑，他们是想坚持初心，给广大的使用者提供完全开放的开源技术平台，所以这次离开Dronecode似乎无可厚非。ArduPilot平台近十年来积累的开发者人群十分可观，目前看来是多于PX4的，其论坛的活跃度也久居沉淀，不至于因为脱离组织而受损，雷锋网认为，“脱离”对他们来说并非是一件坏事。

而对产业界来说，PX4的项目获得了英特尔、高通等巨头的支持，在资金和资源上会有更多的富余，发展会更加顺畅，更加有利于推动开源无人机产业的发展。对于想要长远发展的中小企业，选择PX4看上去会更有前景。

唯一让人遗憾的是，以后可能看不到ArduPilot和PX4的合作了，客观来说，这两个开源项目都各有利弊，一直以来都是互相合作，取彼之长补己之短，让开源项目更具活力，此次如若ArduPilot脱离之后即中断与PX4的合作，难免让人有些遗憾。