LM2577

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2pcs Lithium Battery Charger Module 1A Micro USB 5V 18650 TP4056 Micro USB Lithium Battery Charging Module and Protection Board

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我经历的朝鲜战争

－－作者：刘家驹

1950年秋，解放军开进了为金日成将军火中取栗的朝鲜战场，更名为中国人民志愿军。大枪小炮换了苏式装备，吃穿用有刚成立的共和国做大后方，本应不再像国内战争时期那样发愁了，可战场上却依然出现断粮。武装到牙齿的联合国军拥有制空权，开战三个月，我军投入的运输车给打掉了一半，仅靠800辆车供应几十万大军打仗，要把战略物资运送到三八线，都是昼伏夜行，再挥军南下三七线作战，就只能用我军的传统战法：武器，不增加一枪一弹；吃的，每人自带7天干粮（炒面）。这种不要后勤的游击，美国人嘲笑我们是一星期的战争，一个战役何止打7天啊！弹尽粮绝还得拼死拼活地持续作战，每到饥荒时刻，红军时期培育的流寇思想，就会得到“光大发扬”，我军所到之处，掘地三尺，凿壁捣墙，打翻坛坛罐罐寻找口粮。

我经历的朝鲜战争第五次战役，是从1951年4月22日开始的，到6月10日结束，历时50天，中间只给我们补给了一次干粮，就是说有36天缺粮！我们生存凭借些什么？有人说是我军思想政治工作的巨大威力，我说是人在死里求生时本能的发挥。

战役一开始，我60万志愿军迅速突过三八线。别以为我军攻势如破竹，美国人为了拉长我们的补给线，有意不和我们对着干，他们驾起四个轱辘跑，我们放开两条腿追。7天就追到了离汉城10公里的汉江北岸，丝毫未受损失的敌人知道我们开始饿肚子了，他们在汉城外围的预设阵地上组织起重兵阻击，想把我军拖个精疲力竭，再收拾我们。

我所在的野战医院，一上战场总是尾随先头团救治伤员。先头团在汉城边上激战了一天一夜，指挥员看到粮袋光了，进不了城了，赶紧下令回撤。这天拂晓，我们医院竟懵懵懂懂地还在往前闯，炮弹不停地在身边炸响，枪弹在头顶上呼啸乱飞，要不是夜幕，我们就会撞到敌人的枪口上了。院长一接到后撤的命令，掉过头就带领我们百十人撒开两腿，一气跑了10多里还未停歇。我领着挑夫班急追快赶，还是要掉队三五里。

我的本职是文化教员，一上战场，既不能提枪打仗，又不会救死扶伤，教导员分工我跟着司药老吕管理挑夫班。挑夫班有10人，10副挑箱里装的是医药、手术器械和敷料布疋。老吕主管医药用具，随用随取；我分管埋葬死人，凡抬到医院的伤员不治身死，由我指挥挑夫们进行掩埋处理。挑夫都是军法处轻判的犯人，有开小差抓回来的，有枪走火伤人的，有奸污妇女未遂的……都给发配来以苦役代刑罚。教导员对我和老吕有特别交代，说他们都是没改造好的解放兵，又犯了罪，要处处警惕他们的不轨行为。

教导员的忠告我毫不怀疑，战役开始以来，已通报过好几起战场报复杀害干部的案件，都是这帮人干的。每天行动，我和老吕都带有一支20响，一前一后盯住他们，休息时也要睁一只眼闭一只眼。

我特别忧心的是挑夫班长。大前天，部队追到汉江边，先头团团长吴彦生给敌人冷炮袭击牺牲，尸体送来医院交我处理。按规定，团以上干部牺牲不得就地掩埋，要拉回国葬在沈阳的烈士陵园。我让挑夫班长给我三丈白布裹尸，他很不情愿地从挑子里取出一匹布来，用右手食指和拇指牵住布头的一角，左手沿布边拉动到左肩胛，丈量了10次，是10公尺的量。我说，他是个老红军，还是你的团长，再给他添加一丈吧。他脸上泛起愠色，嗤的一声撕下他刚量好的布扔给我。我压住火不和他理会，赶紧给死者包裹。包完头部四肢，还要给死者包全身，翻身时我让挑夫班长帮忙，他气呼呼地说：“我干不了！”我只好让随担架来的吴团长的警卫员搭个帮手，才给死者全都裹上白布，填了一份牺牲鉴定书插在死者身上，又从公路上拦住一辆送弹药返回的卡车，送走了死者。这时我自然对挑夫班长生产生了警觉：他仇视自己的团长，也会仇视我们，说不定什么时候会来一次报复，捅我一刀，或撂下挑子远走高飞！

撤退中的美军

二

紧急转移，虽然医护人员没有多少负重，身上只携带一个救急大包，一张雨布，一把挖防空洞用的小镐，但长距离的跑动还是大都支持不住，开始三三两两的掉队，像是一群溃退的散兵游勇。挑夫的担子都有五六十斤，虽慢下来好几里，可他们的耐力良好，肩担闪闪悠悠，前后还能相互照应，消除了我防范他们借机逃跑的疑虑。

此时，一个人在我前头一瘸一拐地跑着，突然“咣当”一声摔倒了，一听“啊呀”的叫声，是个女孩子。我疾步上去扶她，是护理员小冯，她痛苦地躺在地上，我怎么也拉不动。老吕从后面赶来，给她包扎了膝上破皮的伤口。她缓过劲，撑起身来走了几步，突然转过身回到摔倒的地方，抽出背负的小铁锹，猛力地砸了几下那块绊倒她的石头，飞溅的火星伴着她的愤怒：“你是混蛋，你欺侮人，你是帝国主义……”她那稚气的动作和骂声，让我心底泛起阵阵酸楚：一个刚从城市走向战场的小家碧玉，承受战争的苦难比我们男人沉重得多！她不想走了，蹲下来放声大哭，还苦苦哀求说：“我一天没吃东西了，例假也来了，实在是走不动了，你们先走吧。”饥饿正瓦解她的意志。我急了：“你别犯傻了，这是什么时候，我带着你！”

挑夫班长停下来，放下肩上的挑担，打开箱子，取出半袋炒面。他是个有战场经历的人，视粮食如生命，这是他的“库存”。他摘下腰间的瓷碗，从袋里挖出一碗来，又从箱里撕下一块包裹死人用的白布给包上，递给小冯，什么也没说，挑起担子赶路了。像上天赐了一把灵芝，小冯抓起炒面拼命往嘴里填塞。等她吃完最后一口，我才拽起她来，牵住她的手说“快走”！

我的腹内空空，周身乏力，支撑自己身体的力气都快没有了，还要顾及小冯。小冯身体本来就纤弱瘦小，加上饥饿，每跑一步几乎都要我全力牵动。我的胃开始翻滚，不住地涌动酸水，从口里鼻腔往外冒，又苦又涩。老吕见我难受呕吐，上来悄声告诉我说：“不要吐，咽下去，那是胆汁，胆汁没有了，生命也没有了。”我听他的，一口口往回咽，喉管像火燎一样难受。

天亮了，我们终于赶上了大队。医院人马已分散在一条山沟里隐蔽，休息待命。我把小冯拉到护士长跟前，这个1946年就入伍的山东老兵，圆睁两眼，光火了：“好个小冯啊，还让人牵着手回来，为什么不让人家背着你！”我从护士长疑神疑鬼的眼神里感到冤枉，我和小冯相识有半年，从未正儿八经地说过话，相见仅是点点头，这牵手是出于关爱伸出的援手啊！我无法和这位法海式的女人争辩，只向她作了一番自信无鬼的解释，算是交了差。

离开小冯时，我发现她眼里流溢出一股感激之情。她没有说话，只是傻傻的望着我。我走开了，脑子里一直映现着她那副傻傻的眼神，手心热乎乎的，一种逆反效应从心底猛烈升起，身上出现了异样的感觉，但绝不会是那种“朴素的无产阶级感情”。

我回到挑夫班。老吕正在柘树丛下召集挑夫训诫：“……你们别以为是我们吃败仗了，我们的撤退是把敌人放进来打，你们中谁有幻想，谁要趁机开溜，我绝不手软，坚决执行战场纪律……”这是老吕天天都要做的功课。挑夫都埋着头，似听非听，只有挑夫班长不时抬眼望望老吕，眼里有股凶光在闪动。等老吕讲完，我和颜悦色地安排大家分散休息。

挑夫班长靠在一棵松树干上，两眼半睁半闭地养神，他对小冯的同情让我产生了好感，我走近他，勾下身问他累不累？他睁开眼没有表情。我讨了个没趣，转身要走，他叫住我，说：“我箱子里还有半袋炒面，都给你。”他起身要去打开箱盖，我忙制止他：“我不能要你的，我还能坚持，你干的是力气活，没有你们，医院什么事情都做不成。”他的脸上泛起一丝笑意，我马上坐下来唐突地问：“你是哪年的兵？”他答：“在淮海战场给提溜过来的。”“你还当过班长？”“现在是犯人。”“为什么犯事？”“没改造好，思想反动，与人民为敌。”他的话有真意，有嘲弄，心气仍是不平。我说：“犯法是指强奸的，行凶的，你讲了两句怪话就问罪，是怎么回事？”“我说的都是真话，还是人家传来的。”“你说了些什么？”他目不转睛地注视我好一阵，似乎看到了信任，才说：‘朝鲜男人裤子不大裤裆大，房子不大炕大，国家不大惹的事大，金日成肚脐眼不大心眼特大’……这些顺口溜谁都在讲啊，我一说就不得了啦，我是个国民党啊！还说我思想反动，带坏了一个班，军法处判我是思想犯，发配到这里来劳改两年。”

各种传言的蔓延，不及时处理，将会涣散部队斗志，可为什么不是批评教育，动不动就给他判刑？我问：“你为什么不申诉？”他面无表情，说：“能申诉吗？共产党<一贯正确。”这家伙胆子够大的，带着枷锁还敢揶揄。我怕引出他更反动的话来，想起我在给他团长裹尸时他那付凶相，问：“你们团长怎样？”“是个老共产党，”他平静地回答，“他老是把我们这号人看成敌人。保卫股抓我那天，他站在一边训我，说我侮辱朝鲜人民领袖金日成，是破坏了国际主义精神，反动透顶。说真心话，我还感激他呢，我要不给逮起来，还得上到最前线吃枪子。现在，我到了福地，虽比一般人苦累，但保住了命，即使伤了，这里有医有药，能得到及时救治。打仗啊，就图个活命！”

简短的交谈，我对他的了解有了点清晰度，但不能劝谕他，更不能教训他，他是个有自尊的人，只能和他和平共处，共生共存。我要他好好休息，就起身找老吕去了。

三

老吕在一处深深的茅草窝里蹶着睡了。我没惊动他，靠近他躺了下来，浑身骨头像散了架，饥肠辘辘的。倒头便睡。不知睡到什么时候，突然我的身躯给人摇动：“快起来，他们都走了！”我睁眼见是老吕，呼地爬起来四下张望，太阳正下山，天上有架侦察机在低空盘旋，远处轰鸣的炮声依然不断，四野空寂。我不知所措地问：“怎么办？”老吕说：“这是挑夫班长的报复，故意不叫我们，快走呀，追他们去！”

我俩跑出了山沟，前方的山峦上有一片森林，我们以为医院大队人马已转移到那里隐蔽。飞奔过去一看，这里生长着参天大树，林木阴森，似进入绝境，强烈的恐惧感令人浑身发冷，我们不放弃，冒着胆向林间深处搜寻。走了一程，路面开阔起来，脚下出现了一条宽敞的神道，尽头约50米处是一座庙宇。我们疾步过去，上到台阶，便是大殿的正门，门楣上有“大成至圣”四个金字，是座孔庙。高大的殿门是敞开的，透过幽幽的光亮，见到殿堂中央有一尊孔夫子站立的塑像，头上有冕，身着飘逸的彩色袍式官服。我们小心翼翼进到殿内，老吕走在头里，他一到孔子像前，虔诚的双手合十，口中念念有词。战争在这一带拉锯了近一年，韩国人崇敬的孔夫子都得不到祭祀，老吕的祈祷更不济事。我上去拽他赶快离开，说：“孔圣人帮不了我们的忙，快走吧。”说话间，我发现供桌上堆着供品，很杂乱，满是尘垢，想寻些吃食的欲望驱动我上去胡乱翻找了一阵。果品大都腐烂，我看到一只木盆中有块打糕，是朝鲜人用蒸熟糯米放在木臼里砸出来的，我们称它“糍粑”，已长出一层长长的白毛。揭开霉衣，露出洁白的糯米茸来，我用手指拈了一小块放到嘴里，很硬，硌牙，像嚼骨头渣子，咬了几下，软了，无异味。我兴奋地抓起打糕，约斤把重，剥去皮层，揪了一半给老吕，我们急忙退出了大殿。

太阳快落山了，我判断出北方，边咬着打糕又开始小跑。我俩上气不接下气直跑到入暮时分，发现我们后面上来了一支小分队。我惊呼：“是敌人！”路旁已找不到隐蔽的地形地物，我俩只得站在路边听天由命。老吕是老兵，沉住气说：“是自己人就合伙走，要是敌人就束手就擒。”他们过来了，突然传来一声：“前面是谁？”一听是自己人，我紧张的心情松弛下来，老吕答话：“是师医院的。”对方大步过来一人，在离我们几米远的地方站定，似乎辨清了我们的面目，才把端在胸前成战斗状态的冲锋枪送到身后，问：“你们是掉队的？”我说：“是掉队的。你们也是？”对方说：“我们是二支队二营收容的。”我心里涌起一股热浪，命悬一线时刻碰上救星，感激话正要出口，一个干部模样的人过来了，用手电在我们脸上晃了晃，验明了正身，命令式地说：“你们跟着走。”他侧过头对刚和我们打交道的战士说：“三班副，你带着他们。”小分队从我们身边走过，11人，还有一个韩国人，50多岁，杵根木棍，是带路的。

副班长说：“你们俩跟在我身后，拉开距离。”

万籁俱寂，只有脚下的沙沙声。正行进间，走在我头里的老吕停下来附在我耳朵上说：“你看！”我紧张地抬眼望去，夜暗中，副班长正用手捋下一把路边小树上的树叶，放到嘴里。我知道，他已饥不择食了，一种报恩之心油然而起，我几步就走上去从袋里取出我剩下的打糕，掰下一半给他。他三下两下就塞到嘴里，只说了声：“快走吧。”口气和缓多了。他悄声告诉我：他们的任务是保障大部队撤退的安全，警惕敌人的跟进，又不让有任何人掉队，带队的是营的参谋。我跟在副班长身后，保持着五六米距离行进。恐惧已消除，可我的打糕马上没有了，我学着副班长，从路边小树上摘下几片嫩叶放到嘴里嚼了两下，苦味满口串，干呕了好一阵。我想起入朝前教导员的谈话，要我经受住党赋予的生死考验，吃大苦、耐大劳……我还是个正被改造的小知识分子，要脱胎换骨，起码还要三年五载的磨难历程。

四

已入午夜，前面出现几点星火，在星光下能影影绰绰见到一座村庄的轮廓。小分队在路边停了下来，参谋派人到村子里去搜索，看看有没有人掉队。没多久，派出的战士回来了，参谋问询了战士几句，就带领我们进了村，来到一家院落。房子里闪烁的火光透出窗户，参谋推开了房门。我看到坑中央正燃起炉火，两个战士围在火盆边翻烤着苞米，两支步枪扔在一边。参谋对他俩发话：“你们是哪个单位的？”大个子战士停下他手上的拨火棍抬起头来：“二支队三营的。”“为什么不赶队？”“饿得走不动了，天亮再走。”“你们现在就跟我走！”参谋在下达命令。“十多天没睡觉了，睡一觉再走，”另一个瘦瘦的战士回答，说话慢条斯理的，很油。“敌人很快过来了，你们必须马上离开！”“我们又不是新兵嘎子，你别唬人了。”“你们想不想走！？”“你想干什么？我们在国民党那边还没人敢逼我们呢。”大个子说话更傲气，说完，把扔在一边的步枪拉到自己身边，似乎在显示他的自主能力。听得出，这两人都是解放兵，战场的历练给了他们天不怕地不怕的胆气。参谋发出警告：“你们究竟走不走？”瘦瘦的战士说：“走不走我们自己决定，用不着你来给瞎子点灯。”参谋火了：“你们想当俘虏？”大个子说：“当就当呗，无非是第二次解放！”参谋气得“砰”的一声猛力关上房门，退下台阶来，一挥手说：“我们走！”刚走出院落，参谋回过头来，叫：“三班长！”一个敦敦实实的战士走到他跟前，参谋吩咐说：“你带着小李马上去处理了他们！”参谋转身领着我们出了村，上到路口，突然间，从我们刚离开的那家院落传来几声叫骂，接着两声枪响。我毛骨悚然，心像重重地压上了块石头。

我们又开始行进。脚下是一条牛车路，路面坑坑洼洼的，本来就绷紧的神经还得全神贯注盯住地面，生怕稍有不慎摔倒爬不起或走不动，就得吃枪子。班长带着那个小李回来了，快步从我身边通过，那黑森森刚开过火的冲锋枪，成了我加快步伐的动力。肚子又开始饥饿了，步子却是疾速的。

拂晓前，我们来到一处山垭口。两侧的山头上一支殿后的部队正在构筑工事，清晰的镐锹撞击声，在夜空中传得很远，他们在准备迎击跟上来的敌人。我意识到已到达安全地带了。参谋停下来用手电看了看手中的行动路线图，走过来对我和老吕说，现在已进入三营的阻击线，他的小分队已完成任务，要从另一条小路下去归队了，那里是他们营的集结地。参谋要我们径直往前走5公里，就是支队部的位置，到了那里就可以打听到师医院所在地。

我俩表示了感谢正要走，参谋叫过三班长说：“把带路的老乡带到背静处去解决了。”我一听惊恐了，老吕忙转过身到参谋跟前求情说：“放了他吧，他带路我们才走<出来的。”参谋提高了嗓门，说：“你放走他，敌人跟上来就不会放过你，这里不只你和我，还有上千人的安全！”他急迫地命令班长：“带走！”那个韩国人，见班长在推搡他，其势又汹汹，已意识到什么，喊叫开了，班长连推带拉地把他弄到不远的一个小沟边，我不敢看……枪声响了，子弹像穿过我的心脏，我全身发出阵阵的颤抖。

五

天光大亮，我和老吕终于回到医院的新营地。这是一座被炮火摧毁成疮痍般的村子，一个坑洞，一处断垣，一间塌房，都有我们的人在藏身，他们把身体蜷曲成一团呼呼睡去。老吕是党员，组织观念强，他领着我去找教导员汇报掉队的事。教导员正在地边的一个土坑里弓着身子睡觉，老吕叫醒了他，向他报告了我们掉队赶队的经过，教导员张着惺松的睡眼说：“你们活着回来就不错嘛。”话语是冷漠的，也许正在为自己的生死存亡忧心忡忡，已见不到战前他那种“政治工作的活力”了。我里有几分怅然：战争把人情都扭曲了，你死了，如同工作调离，你历险归来，就像出趟差回队，一切都平淡无奇，生生死死的此时此刻，党的关怀麻木了，人的相悯相惜已不如动物的群体。

我找到了挑夫班。他们正蹲在一间半塌的牛棚里，有的靠着墙在睡觉，有的围在炊事班的灶前捉虱子，我清点了人数，9个。我的心一下子提了起来，问：“你们班长呢？”几个挑夫都抬起头望着我，感情是漠然的。半晌，一个挑夫用怪怪的声调说：“跑啦，没走多远，你快去追吧。”他面对灶火的脸上似笑非笑的，听得出，这是在调侃我。我平静下来，问他们一路的情况，没人答理我。

医院已断炊，炊事班在这里支锅升火，只为大家烧开水。这场战役一开始他们就不再造饭，现在没干粮吃了，烧水只是尽职尽责给大家补充水分。挑夫班长来了，手里拎着一袋鼓鼓的东西，到了灶前，他提起麻袋就往锅里倒，我一看全是老百姓当柴火的老苞米芯子，盛了满满一锅。不多会煮开了，苞米芯在锅里热气腾腾，几个挑夫迫不及待地用树枝各自拨出一个来托在手上吹着、啃着，还把捉住的虱子也放到嘴里，拌着苞米芯吃。他们都当过国民党兵，吃虱子是常事，从不畏惧什么回归热的传播，还认为是以血还血，既增加营养，也惩治了虱子。他们围住火堆，把脱下的内衣内裤翻来覆去地找，嘴里接二连三地在咬虱子，卟哧卟哧的，像吃五香豆，咂巴得有滋有味。人常说：虱子多了不痒，此时，我身上却开始反射，感到虱子在爬动。我也脱下衣裤收拾起来，捉住的虱子，不像他们放在嘴里，而是扔进火堆，捉一个扔一个，实在太多了，我就抓住衬衣的领肩往火炉里使劲抖动，火堆里立刻闪现出一片火星子，发出了噼啪炸响，我感到一种惬意。

六

刚开始享受心情的缓和，棚子外面响起一阵急促的哨子声，有人高喊：准备出发！是管理员的声音，我的神经又绷紧了。马上穿好衣服，叫起躺在墙角的挑夫，挑夫班长把锅里的包米芯子捞起两个来塞给了我，说：“你太斯文了，他们都在抢着吃，你为什么不动手？”我感激地向他点了点头。他让一个挑夫和他一起，把一锅包米芯子拎到路边，给医护人员分发，一人一个。院长过来拍了拍他的肩，说：“好样的，你在立功赎罪。”挑夫班长面无表情，木木的，像是很不愿意接受这种赞誉。

出发了。医院不是班排连的编制，各自招呼自己的小集体，稀稀拉拉啃着包米芯子上路了。这是第一次白天行动，说明情况是紧急的，谁也不顾及饥饿疲惫，步子再沉重也要咬着牙关跟进。路边有人倒下了，后面上来的人不扶也不问，无所顾忌地从他身边走过去。我们医院年轻女同胞多，脚板上都是泡摞泡，行动起来痛苦钻心，有的边走边哭，老兵骂骂咧咧，拽着推着催她们赶路。

太阳刚升起，传来口令：人人要戴防空圈。我弄来些带叶的树枝，扎成一顶伪装帽扣在头上，很大，像个斗笠。敌机果然来了，四架油挑子（美F86佩刀式歼击机，翼下有副油箱，我们称它为“油挑子”），它们发现了目标，直朝我们前面一支正行进的步兵分队俯冲扫射，还扔下几枚炸弹。炸烟起处，有人倒下，更多的人四处狂奔。等我们走到飞机袭击过的地点时，伤员已抬走，留下两具尸体，死者浑身是血，鞋袜已被人扒走，胸襟是敞开的，腹腔已开裂，白花花的肠子突露出来，肠的破处都是些草团子。女同胞捂住嘴扭着头快步通过，我们到死者跟前，挑夫班长放下挑子，蹲下来看个究竟。他扒拉开肠子，把一只手伸进死者腹腔里去摸了一阵，退出手来，整个手臂都是殷红淋淋的血污，用力甩了几下，对我说：“心肝都没有了，肯定给他们掏走了。”我不解地问：“这是怎么回事？”他说：“人打死了，人肉不好吃，人的心肝要比猪羊身上的细嫩。”“你吃过？”“吃过，战场上没吃的就得吃死人身上的，什么都要会吃，何况这是好东西啊！”这个来自国民党的老兵，身处绝地，他有自己生存的法则。

我小的时候，常去刑场观看刀砍枪崩犯人，人们都争着去弄些死人血回来辟邪。我也去弄过一回，刽子手刚砍下一个大烟贩子的脑壳，我们一群孩子奔过去用草纸或小铜钱蘸上鲜血，拿回家压在床头。挑夫班长说吃人的心肝，让我不寒而栗。战争，人性就得退到动物的地位。

七

日以继夜的强行军。天天蹲山沟，在一堆草边，一棵树下，刨个坑蹶着就睡。肚子里没有食物支撑，每迈动一步如同背负三箱弹药一样吃力。人人都形容枯槁，面带菜色，连说话的力气都没有了，像一具具活僵尸。人在绝处都有求生的欲望，连路边的小草也给连根拔起，抖抖泥就放进嘴里。老吕煮了一饭盒灰菜，倒去苦水，我俩分享，算得上一顿美食。我们在一条山沟停下来歇息，他把我带到沟口一处断壁残垣的村落里去找吃的。韩国人早就把食物藏进了深山老林，这里还是不断被人梳篦，仍然有好几十个战士在村里村外东寻西觅，奋力翻着刨着，盼望能捞到一口吃的。

我跟着老吕在一处残房中撬开坑石，脑子里不断出现幻觉，仿佛每掘开一块石板，都有一缸白油油的大米。一次次希望又一次次失望，我们已别无所求，只有不惜余力才能活命。正刨着，见几个战士围着一个坐在房前台阶上的韩国老人说话，老人背靠残壁，闭着眼。战士说的是半通不通的朝语，一个战士像是认定他坐的台阶下有隐藏的东西，就抓住老人的手臂拉扯，老人犟着不动，几个战士一齐上去提起老人的胳膊腿，硬是抬出了十几米，放到一个草堆上，回头就抡起镐头，砸碎了台阶的石板，露出一道阴沟来。一个战士急忙卧下身去掏了一阵，拉出一个草包，这是朝鲜人盛的稻子。旁边的两个战士伸手拎住草包的一角，提溜出来，那个掏的战士又<伏下身躯，不一会又拉出一包来。这时，周围正在搜寻的十几个战士蜂拥而至，七手八脚撕开两个草包，稻谷散了一地，都忙不迭地脱下衣服裤子，把稻子往自己的衣裤里拨拉。我和老吕眼热了，也脱下军装挤进人堆奋力哄抢，好不容易都弄得三四斤，如获至宝。生怕被再来的人夺走，我们抱着军衣包住的谷子转身跑到一处残墙下，找来两块坑石，抓出一把谷子放在石板上，再压上另一块石板搓磨开了。磨了一阵，揭开石板，吹去稻壳，捡出了一把米粒，急不可待地塞进嘴里，又抓出一把稻子来磨，边磨边嚼边咽，忙活了个把时辰，吃下了有斤把的生米。一股青香味在口腔里久久回旋，恐慌情绪抑止了，剩下的稻谷我用块布包起来系在腰上，找了个草多的地方，美美地睡开了。

半夜，炊事员来传信息，说一支队的几个连队从山上的洞里搞到了不少粮食，要挑夫班去给他们说说，弄些过来。挑夫班长从睡梦中惊起，带着挑夫班就向山上奔去，我和老吕怕他们出事，紧跟在他们的后面。在半山腰，一个班的战士正抬着两个草包下山，挑夫班长来了精神，三步并两步地冲了上去：“站住！放下，这里是我们的地盘。”走在头里的是个老兵，可能是班长，他毫不示弱：“谁规定是你们的地盘？”“是我的规定。”挑夫班长举了手中的扁担。那个像班长的老兵，呼地从身后把冲锋枪顺到胸前，拉动了枪栓，说：“你想找死！”他身后的七八个战士放下抬草包的扛子，端起了枪。挑夫们也高举扁担，眼看火并一触即发，老吕慌忙举起双手连连往下压，高喊：“都放下！出了人命谁都活不成。都是自己人，我的意见二一添作五，和为贵，你们留下一包。走人。”对方没吭声。我站出来晓之以情：“我们是医院，伤员多，大家都在挨饿，总要给伤员留下一口吃的吧？”我不由分说地招呼过来几个挑夫，扛上一包就下山了，那个班长明知遇到了拦路打劫，又斗不过我们一伙不要命的，气呼呼地愣在那里。

回到营地开包，全是苞米，炊事班熬出了两锅半稀半干的苞米粥，全院每人都分得两碗夺来之食。

八

我军的紧急转移，不是北撤，而是挥师东向，到中线地区寻机歼敌，这是彭老总的新部署。我们是6月12日到达三八线上重镇华川的，在那里补给7天的干粮。

补粮那天，我们医院的大队人马是半夜开进兵站的。在一个山坡的树林里，每人用自己的面袋盛了9斤炒面，装袋时都迫不及待往嘴里填，像是盛宴。腮帮子、鼻子上都粘了一层香喷喷面粉，一咳嗽像是嘴里喷出一朵蘑菇般的云烟。没有水，全是在干咽，我一口气吃了两碗，多少天来一直贴着脊梁的肚皮鼓起来了，挑夫班长警告我：“千万不能喝水，喝了就要膨胀，撑死你！”我打嗝都小心翼翼地护着肚子。

挑夫班长在求生存上比谁都精明，他不知从哪里得到一个令人惊喜的信息，说在另一处山沟里还有一个特供站，专给机关首长提供高级食品的。他领着挑夫班和我去了，到了沟口，有哨兵守卫。一个干部模样的人站在路边大声问：“哪个单位的？”挑夫班长理直气壮的大声回答：“九二〇司令部的。”九二〇是军的代号，因打砸抢的名声让人生惧，对方没敢再问，放我们进去了。进沟约百十米，沟的两侧出现了十多个货堆，堆上盖的都是青草，还能辨出袋装的米面和箱装的蔬菜副食，有不少人正在领取。挑夫班长从一个货堆里拖出一箱来撬开一看，全是猪肉罐头。大家相机行事，都拖出一箱来砸开，急切地脱下裤子就往里装，我装了二十多筒，用皮带收紧裤腰，又扎紧裤脚，码到脖子上就急匆匆往回走。没人拦，没人问，奔出了沟，心里像得了唐僧肉一样兴奋。挑夫班长力气大，扛了两整箱回到路边，他一人一筒分给了医护人员。医生高兴得抚摸着挑夫班长的手，女同胞就举手敬礼致谢，挑夫班长笑呵呵的像是在给大家授勋。我突然想起了小冯，跑到护理班，悄悄塞给她三筒，剩下的我又给了挑夫班长和老吕，我留下了三筒。

路上，我问挑夫班长：“你为什么不给自己留下几筒，是不是为了立功受奖？”他说：“我绝不承认我有罪，也不需要立功。他们都饿成了皮包骨，还要抢救伤员。”我说：“你的心肠太好了。”他说：“我在国民党当了八年兵，升了班长，再艰苦，我的班从来不会饿肚子的。人要结善缘啊，上天就会保佑你。”

九

五次战役进入第二阶段，我军以3000人的代价，打开朝鲜中部的屏障加里山，切断了洪杨公路，在小平川围歼了美军第三十八团。

此时，担任后续部队的三支队刚翻过加里山，在一条冲积沟里隐蔽待命，给敌人发现了，15个炮兵营万炮齐发，打得这个团人仰马翻，伤亡2000多人。我们的医护人员都投入了抢救，跟随先头团的副师长、作战科长和团参谋长，也被炮击牺牲，尸体抬来交给我处理，我让护理班守尸。挑夫班里有个叫小李子的犯人，见到死者中有武参谋长就哭开了。他告诉我，成都战役时，他是俘虏，武参谋长那时是营长，给他们动员说：“我们是为穷苦百姓打天下的，你们愿跟我们打老蒋的，就掉过枪口，不愿的就发给三块大洋，走人。”他留下了，还打了一仗，伤亡了几个刚过来的弟兄。武参谋长很仁义，给死者挖坑垒坟，用木板写上墓牌，还给他们家寄去烈士证。小李说话时很带感情，两眼泪花花的。挑夫班长感动了，他打开挑箱，倒出里面所有的纱布绷带，说：“白布没有了，就用这些来包好他们。”边说边动手，我们三人把三具尸体裹了个严严实实。天下起小雨，小李子拿出自己的雨布给尸体盖住。

挑夫班长感动地说：“人心是肉做的，谁对我好，我也会用十倍的恩情报答谁。小李判的罪是报复杀人，他的排长骂他打他，他无法忍受屈辱，枪杀排长未遂，他是个懂得恩仇的汉子。”挑夫班长的感言让我领略：带领他们，无需用阶级斗争的思维，就是一个“仁”字。

晚上，我去拦了一辆送弹药返回的车，把三具尸体送上了车。回过头，身边已无干粮了，我又忙着去找吃的。

小平川是一个村庄，村前有一片开阔地，美军一个营在这里被全歼，到处是尸体，一百多顶帐篷东倒西歪。这里早就被战斗部队打扫战场清洗过了，我在死人堆中翻找了半天，最大的运气是从一具死尸的腰上拽下来一只铝质饭盒。我又沿着洪杨公路搜索，发现一辆美军的中型吉普翻到有六七米深的沟底。我下到沟里一看，车身已变形，浑身血污的驾驶员僵直地横躺在座椅上，两条腿悬吊在车门之外。车箱内空空的，尾箱锁着，我用石头砸开，里面仅有一只木箱，我轻轻托出来，最大的担心是伪装炸弹。敌人知道我们都是些饿鬼，把爆炸物制成如打火机或罐头之类食品来诱杀我们，我曾用过美军飞机上撒下的传单擦屁股，肛门红肿流血，痛苦了好些天。这次，我倍加小心地把木箱抱上公路，从路边拾来一根长约30米的电话线，一头捆住箱子，我从另一头拉着在公路上奔跑。没有听到箱子有动静，我仍不放心，回头又抱起箱子扔到路边的坎下，赶紧伏在地上，只传来啪的一声，箱子开裂了。我爬起身向下望去，见沟底散落一地的饼干，我欣喜不已，下到沟底，把饼干装进破箱扛回营地。

老吕打扫战场先我回来，他从炊事班弄来一只大盆，把他捡回来的十多听罐头煮了一锅，稀稀的。我忙把刚弄回来的饼干全倒了进去，想让挑夫班的人来共享我和老吕的成果，熬了一会，我迫不及待用瓷碗舀了半碗，不顾滚烫，就放到嘴边吹着喝着。刚喝两口，就尝到一阵难受的苦涩味，呲牙咧嘴对老吕喊道：“不能吃，毒药！”老吕也惊愕了，他用手指醮上放到嘴里品了品，也吐了。我赶紧去找来郝军医，他是白求恩大学来的，懂英语。他拿起老吕开过的空罐头看了看标识和文字说：“不是毒药，你们拿回来的都是人家的战伤用药，你看，这是沙发米德，我们也在用嘛。”老吕脸红了，他是老司药，脸上露出难为情的样子，说：“怪我没认真看，饥不择食了。”

我后悔不已，捡来的一箱子饼干全报废了。

十

我们又开始后撤了，传来的命令是十万火急。美国人摸准了我们的补给已断线，他们不再像战役第一阶段那样不敢尾追，这次竟放心大胆地撒出了五个先遣快速纵队，从我们6个军的战斗分界线楔入，用坦克开路，迅速深入到我后方，俘虏了我们一个师（第180师）。我们兵团的20万大军阵脚乱了，撤退已无序，滚滚人流都争先恐后挤在一条公路上逃命。实在跑不动的，就倒在路边呻吟，叫骂，公路边的沟里，几付遗弃的担架上，伤员呼天唤地哭嚎，谁也顾不上谁。我的体力严重透支，困倦已极，跑动中连连摔跤。我突然想起挑夫班长担子中有鸦片，我要他放下担子，给我弄出一小块来。我用纸卷起，点上火，猛吸了两口。烟气实在难闻，又满嘴苦涩，咳嗽不止，走在我身后的老吕上来警告说：“这是生烟啊，止痛用药，你要吃死的。”我惊恐地扔掉烟卷。挑夫班长递给我一盒万金油，我抠了一点抹在太阳穴上，凉凉的，神志开始兴奋了，从路边拾来一根树棍拄着。挑夫班长让我揪住他挑担上的绳子跑，还要我闭上眼，果然我神情懵懵的，两耳已听不见周围马嘶人叫，两条腿成惯性迈动。

迷糊中有人在我身后推了一把，说：“前边有匹骡子给飞机打死了，赶快去看看，搞点来吃。”我一听是大好事，跌跌撞撞地跟着老吕向前奔去。果然，公路边大约有三四十人挤成一团，有吵嘴的，有打架的，我和老吕怎么也挤不进人堆。我转着圈找人缝，终不得逞，老吕眼尖，说：“你看，一条腿。”我从老吕指处发现从一个战士的两腿间露出了一只骡蹄子来，老吕抓住骡蹄子又拽又扯，怎么也不得手。我上去用头顶住那个正抢夺的战士的屁股，帮老吕合力拽住蹄子摇晃了一阵，也无能为力。突然我身后伸进来一双大手，左旋右转几下，猛力地一顿，扯出了骡子腿，我回头一看是挑夫班长。老吕用双手紧紧抱住骡子腿起身便跑，几个挤不进人堆的战士像见到希望，跟在老吕身后紧追不舍。老吕跑下了公路，在一条小溪边停下来，等我上去一看，他扔在地上的骡腿上白净净的，几乎没一点肉，几个追来的战士失望地掉头走了。

老吕不死心，说：“哪怕敲骨吸髓，我也要吃上几口。”他从身上取出一把小刀来，在骨头上刮着，真给剔下了几块薄如纸的软组织，他兴奋地说：“不错嘛，还有点油水。”我从腰间取下铝质饭盒，把他刮下的往盒里装。我又找来一块尖棱的石块在骡腿骨上刮开了，刮了半个时辰，已盛了半饭盒。老吕拾来些干树枝，我支上饭盒，点上火熬了起来。刚开锅，我的喉咙里像伸出了手，迫不及待地端起滚烫的饭盒倒出一半，狼吞虎咽地喝开了。突然想起挑夫班长，我向老吕建议给他留一些。我们各自匀出一半来，我提着饭盒拼命赶上队，递给还在跑动的挑夫班长，他怎么也不要，说：“还是你留下吧，你再不增加营养，真要倒下了。”他话语真诚，有情有义－－谁说他是罪犯呢？

我又想起小冯，把剩下的骡肉汤端到她跟前。她患了夜盲症，护士长用一根绳子牵引着她，跟在护理班的班尾，那纤弱的小腿，举步似千斤，口边流着涎水。她一见我捧着半盒热乎乎的肉汤，两眼泪花涌动：“你真好！”护士长回头来一见是我，那双冒着火的眼睛变得和睦了，善意地向我点了点头。我永远记住了这充满人性的一瞬间。

我们真像拿破仑从莫斯科的大撤退，千军万马不成列。人们挤着拥着，吵架的、打斗的，乱成一团。路的两侧，有人坐着，有人躺着，分不清是死是活。一个战士坐在公路边的一块石头上，双肘抵住膝盖，手掌托住腮，两眼睁开，安详地望着每个行人。他死了，没有倒下，像一尊雕塑。人们走过都要敬佩地向他注目致敬。我和挑夫班长走到他跟前，默立良久，挑夫班长用沙哑的声音对我说：“他了不起，人都死了，还为我们送行。说不定有一天，我也会像他一样，为你们送别的。”

十一

已疲累不堪的败军经两天两夜急行军，到达了北汉江，江桥已给美国飞机炸断，一个工兵营正在伐树抢修，大部队都给堵在江的南岸。这是一条独路，一边是绝壁，一边是临江的悬崖。祸不单行，我们的后方华川，已给美军快速纵队占领，开设在那里的兵站医院给连锅端了，4600伤员和300医护人员都成了人家的战利品。从华川到眼前的江桥有30多公里，敌人坦克正迂回过来断我们的后路，我们已派出一个营去阻击。

滚滚人流，前不见头，后不见尾，我们医院挤在中间。突然间，护士长在人群中高喊：“快给我们让路，前面有伤员，我们要去抢救！”她带领几个老女兵在前边不住地喊着、冲撞着，有牲口挡路，女兵们就掀翻了驮子，还把一辆大车推下了悬崖。饲养员破口大骂，女兵们出语更凶：“闭住你们的P嘴，你挨了枪子，老娘不会给你堵洞！”一路冲冲撞撞到了桥头，江桥中段的桁间已整体断裂，修复它恐怕要等到天明。炮弹在江岸附近爆炸，弹片在头上横飞。此时，护士长又发了神威，她振臂高呼：“女同胞们，不要等待了，赶紧趟水过河！”她纵身先跳下水，女兵们紧随其后，接着呼呼啦啦地一帮人马都进到河中，炮弹在河水中升起水柱，求生的人不顾一切扑向对岸。

步兵分队都跟着下了水，一时间，北汉江上像开锅的水饺，几千人在水中扑动。地面上，敌人的坦克炮在不住点地轰击，夜空挂满照明弹，飞机临空一拨接一拨，狂扔炸弹，激起无数水柱，织成了一道高高的水墙，死的伤的都让水冲走了，越过死亡线上岸的，就惊呼狂叫，像是庆幸他们的活着。

我们医院徒涉过江，一些不会水的女同胞站立在江岸，急得直叫唤。挑夫班长突然一声喊：“我们班都放下挑子，背人过江！”他带头背上哭叫声最高的小冯，扑扑啦啦游向河心，挑夫班的都背上人跟在他身后。他们一连来回背了三趟，医院终于突破了封锁线，人都上到了北岸，院长马不停蹄地又急速带领大家继续突围。他们走了，我和老吕停下来等挑夫班－－他们背人过河后，又返回南岸搬取自己的挑子。

他们回来了，我清点人数，9人，少了挑夫班长。我问：“你们班长呢？”一个挑夫抓住两副挑子哭开了，说：“他把挑子交给我了，说不过来了。”老吕惊恐地火了：“为什么他就不过来？他想干什么？”挑夫们都闷不吭声。半晌，挑夫小李子高喊：“还不赶快走，这里不是说话的地方！”此时，江岸上黑压压地堆满从水中爬上来的人群，嘈杂的呼叫声响成一片。我催老吕快走，老吕气呼呼地挑起挑夫班长留下的那副担子，领着我们融入了溃逃的人群。

在路上，小李子告诉我，班长交待，他箱子的半袋炒面是留给我的。我问小李子：“他为什么不过来？还说了些什么没有？”小李子说：“我们回去搬箱子，他对我们说：‘你们都是有妻室儿女的人，还要顾家，就好好接受改造，活着回去。我什么也没有了，我走了……’”

到了后方休整。教导员在总结会上说：“这场战役，我们医院冒着敌人炮火，忍饥挨饿，收治转运伤员3700多人，有17名同志为保家卫国在战场上献出了宝贵的生命，也出现了叛逃的……”

挑夫班长被定性为叛逃者。

我心目中他却是一个没有过河的卒子。

据说，改革开放后，他回到大陆老家开办了一家粮食加工厂。

30年后，我出差去南方，顺便探望了小冯，她逃过了战争的劫难，幸运地随夫转业走进了东方大都会。她已是一个事业单位的人事处长。也许是对战争伤痛的感怀，她特地做了一席丰盛的家宴款待我，一再嘱咐：“要吃饱啊！”

这场战争的残酷性远不止让人析肝吐胆的饥饿。我军遭到惨重损失的真实人数官方一直没有公布，志愿军副司令员洪学智在他的回忆录后记中只说了一句话：“牺牲了几十万同志。”前些年，彭德怀的老秘书王亚志给了我一个具体的数字：在抗美援朝战争中，我志愿军负伤、阵亡、病故、失踪、被俘，共为978122人，占入朝作战总人数190万人的51.5%（这一惊人的数字还经民政部门在全国普查核实过）。

表演战争

1952年秋，祖国赴朝慰问团来到金城前线。一天，营部通知我，说慰问团有个代表要见我。什么人？传话人说不清楚。我知道这支慰问分团来自四川，肯定是家里人带来嘱咐，我喜出望外，跟连长打了个招呼，一气跑了十多华里来到师部。慰问团住在师部附近的一条山沟的小坑道里，我见到要见我的人。他是四川省的劳模，我哥哥当年的车工徒弟，我叫他乔哥，现在已是所在丝厂的车间主任，分管动力部。他果然带来我父母的问候，好长时间没写信回家了，他们都牵挂我的死活。

代表团成员将分头给部队作鼓舞斗志的报告，谈家乡的新气象、新面貌。乔哥是搞阶级斗争的积极分子，他悄悄告诉我重庆的肃反大逮捕，一夜就抓了七千人，镇压了好几百。他的丝厂厂长肖渊也给枪毙了，肖是留日的，有缫丝专业技能，枪毙他是有人说他是日本特务。他夫人收的尸体火化未烧尽，连肉带骨头的装了两坛子运回浙江老家。

乔哥还告诉我一件高兴的事，慰问团带来一台川剧的折子戏。最有名的演员都来了，丑角有周企何，旦角有陈书舫，他们在四十年代就红遍川南川北。过去，我在家就听老一辈人经常谈起他们的轶事，遗憾的是从未见过他们的演出。

第三天，师里安排我们山炮营观看慰问团的演出。地点在离阵地后方十多公里的一片树林里，这里有高大的落叶松，足以掩蔽500多人的活动。慰问团为我们师一天要演两场，演出时是高度的戒备，场地四周设有防空哨，敌机一来就鸣枪示警，同时，安排了慰问团和部队疏散的路线和防空地域，还专门有一个高炮营保护。

那天听完代表报告，乔哥又坐在我身边陪着我观看演出。第一个节目是周企何的《花子骂相》，花子嘲弄官僚，体现了古代的阶级斗争，周扮演的花子骂得痛快之极，四川方言幽默，看得观众满堂喝彩。第二出是陈书舫的《秋江》，她把尼姑陈妙常思凡的心境演得缠绵又细腻，直看得人回肠荡气。第三出是《小放牛》，由青年演员晓艇、晓舫（陈书舫的女儿）载歌载舞的用旧调新词赞美四川改天换地。乡音乡情唤起我们思念之情，激动地把手掌都拍痛了。最后一出是《八仙过海》，表现何仙姑、吕洞宾等仙人和虾兵蟹将大打出手，剧情说明书上说，志愿军就是八仙，打败侵略者的法宝就是全国人民作坚强后盾。乔哥兴奋的告诉我，这出戏得到七团团长的百般赞许，他对慰问团表示，他的七团要打一仗给慰问团看，邀请代表们到前线观战！

我一听十分欣喜，七团团长是川南人，1938年只身跑到陕北参了军，他的乡音未改，乡情更浓烈。我说：“好啊，让你们看看我们是怎么用真刀真枪打美国鬼子的，你回去够你摆一辈子的龙门阵！”

看戏归来，营长把各连排以上干部留下。营长只说了几句：我们准备配合七团二营五连打641（我们给敌人阵地的编号），每连弹数是240发，还有喀秋莎连、炮41团的一个105火炮连和我们协同，炮火准备时间是明天上午9时。给慰问团的表演战斗和部署就这么简单。

我们已和敌人对峙近一年，敌我阵地犬牙交错，像这样的小打小闹，每个月要打好几回，我们称之为“挤”阵地，来来回回的争夺，目的不只是争地盘，而是诱杀敌人的有生力量。比如攻打641，我们已打过好多次，无需作多大准备，说打就打，有现成的射击诸元，最大的准备就是炮弹数量。我回到阵地，连长分配给我们排60发炮弹，只需10分钟就可以打完。

我从乔哥那里知道，慰问团要来观战，观看的位置肯定是在我们阵地后面的龙凤山。龙凤山山势突兀，又居高临下，可以看到敌人一线营垒的全景，山上有师的前进指挥所，团指挥所和我们营的炮兵观测所。我还打听到，师团都安排人给慰问团做现场解说。我在电话里要求营长也安排我，营长知道我在慰问团有亲人，满口答应。

第二天，我提前来到龙凤山我们营的观测所。等了半个时辰，慰问团一行在师警卫连的护卫下爬上山来了，他们有12个代表和8个演员。据说，来的人都经过严格政治审查的，他们分成7个小组，到炮兵观测所来的三位代表，自然有乔哥。

山上的指挥所都是土木结构的掩蔽部，活动面积小，只能容下三到五人，原值班的和通信人员都撤走，瞭望孔有30－50公分宽，可供三人观望。师领导担心不够，还让工兵连在附近又构筑了几个临时观察所备用。我们的观测所有一架20倍的炮对镜，一个代表往镜里瞧时，兴奋的喊开了：呀呀，敌人从工事里伸出来的枪都看见了！

我向他们三人介绍了敌我态势，这场战斗用多少炮弹打，多少人攻。他们仨听得新奇又新鲜，傻傻地张着嘴。更让乔哥感动的是，他在家乡见我时，我还是个娃娃，现在已是带兵的排长了（其实还是见习的），表扬说：老弟呀，你像个官了。

我把炮对镜对向攻击目标641，还给他们配了两个望远镜。我一边讲解，一边给他们指示目标。这是一条横向拖长的山梁，641是山梁中段隆起的山包，面积约百十平米，美军只用一个排依托水泥工事在防守。我们攻击部队从我方的610阵地出击，顺山梁到641约400米距离，为了给慰问团观看清楚，攻击路线和战斗队形，全都选择在面向我们的斜坡。三位代表听我的介绍，已急不可待，巴不得马上看到敌人灰飞烟灭。

到各观察点的代表都已在掩蔽部就位，山上出现了一片难耐的寂静，等待我们的炮火准备。9时整，龙凤山左侧喀秋莎阵地的炮火首先响起，这是苏联二战后期发明的多管火箭炮，一个齐射同时打出64发，给敌人以突然袭击。两分钟之后，百炮齐鸣，千百发炮弹从龙凤山前掠过，肉眼都看见弹丸在空中飞行，无以计数的小黑点，很像蜂群出巢，带着尖利的啸声扑向敌人的阵地！霎时间，641山头上弹着密布，一簇簇烟柱冲天而起，接着传来地动山摇的炸裂声，火光闪烁，石块泥土在硝烟中上下翻飞，三位代表看得兴奋的跳起了脚，嘴里直叫：啊呀呀，真了不得，了不得！

火炮的射击还没停，我步兵一个排从617阵地出动接敌。等炮火延伸，步兵排加快了前进的速度，边冲击边用手中枪射击。当他们离敌人阵地不到100米时，突然从残存的工事里一挺轻机枪复活了！攻击的先头班倒下了，跟进的一个班给打的往坡下翻滚。我的心沉了：我们使用了比过去打641多两倍的火力，为什么还不能彻底摧毁敌人工事？很快，团的82炮连进行火力支援，打了五分钟，敌人机枪哑了。五连的又一个排很快向641靠近，刚接敌到150米左右，敌人从642阵地上扑下来一个班，手中全是冲锋枪。过去，敌人是不敢白天反击的，为什么今天竟敢出来碰硬？我们的第二个排也给突如其来的增援火力打得趴在坡上。炮火不能支援了，因靠敌太近，怕误伤自己人，就这样僵在那里，都用自己手中武器对射。这时，我发现这场战斗的指挥者在一块石头边上正挥动手臂，不一会，后面上来一挺轻机枪，卧在他身边不住点的向641阵地射击。敌人大都趴在残留的工事、堑壕或弹坑里顽强的对我进行阻击。机枪打了一阵，丝毫不能掩护步兵前进。

我突然想到，过去我们“挤”阵地，都是多路攻击，敌人总是措手不及，惟独这次是专为代表观看，仅选择一个光秃秃的山坡，而且还是单一的路线在出击，只为看，不为战，把战士生命当了儿戏。

敌人开始在我进攻道路上进行炮火拦阻射击，五连全暴露在山坡上挨打。在岩石边的指挥员已无能为力了，我看到他把挂在胸前的一只小羊角号放到嘴里，我虽然听不到号声，但我能猜度他是在下达撤退的号令。果然，上去的两个排连滚带爬的退下来了，只剩下十几个人。

山梁上没有枪声了，战斗已停止。我们的三位代表都长叹了一口气，他们没见到消灭一个敌人，看到的是自己人死了一大堆。他们惶惑的脸上似乎都是在责怪自己，不该来看一场用生命表演的战争。

我安抚他们说，失败是兵家的常事。乔哥保证说，我们回到四川不会乱说的。

七团团长在战场上培养了争强好胜的脾性，这次却在祖国亲人跟前大丢了面子。送走慰问团，他火冒三丈，要惩处指挥战斗的二营副教导员。团长之所以用他，一是年轻，二是四川人，如让代表们看他打了胜仗，会给四川人增光添彩的。可惜他辜负了团长的期望，只能让他上天国去反省。他命令身边的赵参谋，去二营执行他的处决命令。

赵参谋到二营，把副教导员五花大绑拉到一个山沟里，举起手枪对向他脑后勺，问，你还有什么话要说？副教导员已泪流满面，说“我对不起祖国，对不起团长！我不知道该怎么打这一仗－－团长是要我表演啊！排兵布阵都是你们来制定的，我的失职是没有拿下阵地。”

赵参谋的心颤动了，这场战斗是他和团长来二营部署的，团长还特别指名要副教导员代连长指挥，自己也有重大责任。他慢慢放低了枪口，回过头对跟在身边看他执行死刑的营长和教导员说：“你们给他松绑带回去，等候发落。”

赵参谋没直接去找团长解释他不执行命令的原因，即使他敢去，也会尝到苦果。他先找了慰问团副团长，请他出面干预。这位副团长是从部队转到地方的，他和我们师政委交换意见时说，责任不在基层，不能再用干部的性命去抵偿这场战斗的损失，希望枪下留人。

副教导员给保下来了，撤职任副指导员。回国转业回四川，在一家大厂做保卫股长。

多年后，我见到已是某步校教研室副主任的赵参谋。旧事重提，他说，这明明是团长好胜喜功，不惜人命，自己下不了台，还诿过于人，要那个副教导员给他垫背。

转自《中央情报局》

1. https://github.com/fagcinsk/stm-ILI9341-spi  Library for working with the ILI9341 display via SPI using direct memory access. Drawing primitives + text is ported from the Arduin library from Adafruit with some optimization.Pins are configured in the config.h file in the folder with the library

   Project for CLION IDE. A standard library is used to work with periphyry. For successful compilation, edit library paths in CMakeLists.txt CMSISSTM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

2. https://github.com/martnak/STM32-ILI9341 Simple HAL driver for ILI9341 320×240 TFT LCD with Touchscreen for STM32 microcontrollers
   

   STM32-ILI9341

   Simple driver for ILI9341 320×240 TFT LCD with Touchscreen for STM32 microcontrollers

   Requires no DMA or Interrupts while still maintaining very fast screen draws. See performance analysis below

   The intent of this library is to provide a really simple way to get ILI9341 projects started without complex methods. Basic SPI and GPIO inputs/Outputs are enough to use the library.

   Contains:

   • main driver for initialization and basic functions “ILI9341_STM32_Driver”
   • GFX driver for advanced functionality (fonts, pictures)
   • Touchscreen driver
   • Example project with CubeMX built for STM32F746ZG Nucleo board
     • Example usage of functions

   Downloading project and setting up example based on STM32F7:

   • Extract the project into a folder and run CubeMX project
   • Generate code using CubeMX
   • Add ILI9341 folder to flash->configure flash tools->C/C++ ->Include paths
   • Add files in ILI9341 folder to project (Add existing files to group…)

   Alternatively download entire project in .rar file. Paths might be broken and might require re-linking. ¯\(ツ)/¯

   ILI9341 Driver library for STM32

   While there are other libraries for ILI9341 they mostly require either interrupts, DMA or both for fast drawing The intent of this library is to offer a simple yet still reasonably fast alternatives for those that do not wish to use interrupts or DMA in their projects.

   Library is written for STM32 HAL library and supports STM32CUBEMX. To use the library with Cube software you need to tick the box that generates peripheral initialization code in their own respective .c and .h file

   Performance

   Settings:

   • SPI @ 50MHz
   • STM32F746ZG Nucleo board
   • Redraw entire screen

   Theoretical maximum FPS with 50Mhz SPI calculated to be 40.69 FPS

   320×240 = 76800 pixels, each pixel contains 16bit colour information (2×8) Theoretical Max FPS: 1/((320x240x16)/50000000)

   With ART Accelerator, instruction prefetch, CPU ICACHE and CPU DCACHE enabled:

   • FPS: 39.62
   • SPI utilization: 97.37%
   • MB/Second: 6.09

   With ART Accelerator, instruction prefetch, CPU ICACHE and CPU DCACHE disabled:

   • FPS: 35.45
   • SPI utilization: 87.12%
   • MB/Second: 5.44

   ART Accelerator, instruction prefetch, CPU ICACHE and CPU DCACHE settings found in MXCUBE under “System-> CORTEX M7 button”

3. https://github.com/libopencm3/libopencm3-examples/blob/master/examples/stm32/f4/stm32f429i-discovery/lcd-dma/lcd-spi.c
4. https://github.com/1Bitsy/1bitsy-examples/tree/master/examples/1bitsy/tft1
5. https://github.com/testep02/stm32f4discovery_cppThe STM32F4 Discovery has become quite the popular platform since its release. This code is my attempt at getting the hardware on the board to work with C++ as the development language. The current code is incredibly disorganized and some parts (most parts, actually) are incomplete. This is mostly a test code base. The real framework that I am developing has not been uploaded yet, but wull be soon. However, there is a lot of code in this project that is quite useful. I have kept this code simple for a reason. I want people that stumble across this code to a feel for how the hardware is initialized and works without a bunch of useless junk in the way. I also wanted to demonstrate the use of C++ instead of C.
   

   Features of this code

   • Demonstrate use of ST’s Std_Periph_Lib with C++
   • Demonstrate use of some of the peripherals on the STM32F407
   • Demonstrate use of components that are included on the board such as the accelerometer
   • Demonstrate use of timer with C++ code
   • Demonstrate use of interrupts with C++
   • Provide drivers for a couple of popular TFTs
     • SeeedStudio Touch Shield V1.0 with 8-bit parallel connection
     • TFT-Proto board from MikroE that uses the ILI9341 driver with 16-bit parallel connection
       • This one uses FSMC to drive the TFT. It is actually quite fast. You can also see in the code that I am working on implementing the TE line which would allow the developer to not only display static images, but also display movies and animations as well

   Future Enhancements

   There will not be many changes made to this code. Instead, I will eventually upload the entire framework I have created with all of this code (in a completed state) included. That project will be a much better starting point for someone wanting to have a good base to start from. That project also has some graphics libs included that are not included here to help with drawing and managing screens.

   Again, I am sorry for the state of this code. I really just needed a place to put it so that I didn’t lose it by accident, which happens occassionally.

6. https://github.com/MagicPrince666/STM32_LCD
   

   How To Use

   It should run on any *nux system. It has been tested on:

   • ArchLinux
   • Ubuntu / Debian
   • Mac OS X

   for mac os x

   • Install arm-none-eabi-gcc Cross Compile Toolchain

   brew tap blanboom/homebrew-mcu-devtools
   brew install gcc-arm-none-eabi
   

   • Install stlink

   brew install stlink
   

   you can see the infomation by typing brew info stlink

   stlink: stable 1.1.0 (bottled), HEAD
   stm32 discovery line Linux programmer
   https://github.com/texane/stlink
   /usr/local/Cellar/stlink/1.1.0 (12 files, 255.7K) *
     Poured from bottle
   From: https://github.com/Homebrew/homebrew-core/blob/master/Formula/stlink.rb
   ==> Dependencies
   Build: autoconf ✔, automake ✔, pkg-config ✔
   Required: libusb ✔
   

   • you can run make bulid

   for other

   You can do it by yourself!

   STM32_LCD

7. https://github.com/stevstrong/Adafruit_TFTLCD_8bit_STM32

   This is a library for the 8 bit parallel driven TFT displays, ported from the Adafruit library [https://github.com/adafruit/TFTLCD-Library] and adapted to STM32F103Cx controller. No other CPU architecture is supportted at the moment.
   
   The scope of this library is to achieve highest display update rate while maintaing the compatibility with original Adafruit display API.
   Only tested with ILI9328 and "unknown" ILI9341-compatitble driver chips.
   
   Contribution from users for other display control types is welcome and made easy by allocating separate files for each controller type in part. 
   
   How to use:
   - Place the Adafruit_TFT library folder your <arduinosketchfolder>/libraries/ folder. You may need to create the libraries subfolder if its your first library. Restart the IDE.
   
   - Also requires the Adafruit_GFX library for Arduino. https://github.com/adafruit/Adafruit-GFX-Library . Alternatively, you can change Adafruit_TFTLCD_8bit_STM32.h to #include <Adafruit_GFX_AS.h>, instead.
   
   - Pin connections can be configured near the top of Adafruit_TFTLCD_8bit_STM32.h . Note that the data lines have to be on consequtive pins of the same output register (PB0...PB7, by default).
     To use the higher pins (PX8..PX15), set TFT_DATA_SHIFT to 8. The four control pins must all be one output register (the same as the data pins, or a different one), but can be freely
     assigned within the register. The TFT reset line can be assigned, freely.

https://github.com/someone42/qr-scanner-test  Proof-of-concept QR code scanner for STM32F4

https://github.com/kazimierczak-robert/STMQRCode  QR code generator for STM32F407

https://blog.csdn.net/jmmx/article/details/43056627

宁南山：作为一个中产阶级，我对国家有哪些不满意

新财富APP（www.ikuyu.cn），沟通资本与分析师的桥梁，提供有深度的见解

作者  广发证券 罗立波

消费级无人机的崛起：从技术更新到产业链发展

1.1无人机的起点：从航模说开去

航模运动兴起于上世纪90年代，随着我国航空事业的不断发展，航空知识教育日趋受到国家的重视，1992年82万青少年参加的首届全国青少年航空模型竞赛，给航空模型运动的普及和发展增添了新的活力。

从表中可以看出，两者均采用电动、油动发动机作为动力，以无线电遥控器对无人机进行操作，无人机上采用舵机配合连杆机构驱动舵面完成无人机的飞行控制。核心的不同点是，航模运动是以完成给定技术动作或这特定任务为目的，是以对飞手对航模的操控特性的了解为基础，考验飞手的操控水平而进行的一种竞技运动。而如今的消费级无人机关注的更多的是以搭载了自动驾驶仪的无人机作为平台，以完成机载任务，比如航拍、送货、监测等任务为主，对于飞手的要求更低，而对任务载荷更加关注。

传统的航空模型飞行器，主要是用于航模飞行竞技、飞控知识科普等用途，追求的目标偏向于原生态的飞行模式，需要从底层对飞行控制系统进行介入并开展研究，因此，飞手们深入到飞控底层对航模进行操纵（从舵偏控制，到姿态改变，到运动改变）。然而随着航模爱好者的增多，以及更多不具备飞行控制基本知识的爱好者涌入航模圈，人们需要更简化的飞行操纵方法。其实简化飞控这个问题一直有大批研究者在长期从事相关研究，领域内一般将这种驾驶辅助系统称为：自动驾驶仪(Autopilot)。

1.2开源飞控：让无人机飞入寻常百姓家

自动驾驶仪是一种能够帮助操纵者实现既定飞行目标的飞行控制系统。它包括软件控制算法和硬件平台，在传统的导弹、战斗机上，都配备有自动驾驶仪装置，但是功能复杂，实现困难。无人机飞入寻常百姓家还是依靠开源飞控平台搭建的自动驾驶仪的爆发得以实现的。

说起开源，飞控开源跟Linux，GNU等开源软件系统不同，后者通过开源社区的维护，通过共同开发、共同应用的开放思想，使得软件系统得到了最充分的应用和发展。但是最初推动消费级无人机进入井喷发展期的，却是一套开源硬件系统。

（一）开源飞控元老：Arduino–APM–PX4/PIXHawk

Arduino是业内知名的无人机产品，它是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件开发环境（ArduinoIDE)，由于开发的初衷就是帮助学生搭建简单实用的软硬件开发环境，又因为采用的是开源共享的方式，软件成本为“0”，硬件成本在批量生产的情况下也被控制的很低，因此Arduino平台的入手门槛很低，一般在网上采购一套基础开发套件仅需要100元不到。Arduino系统一般包括一个主控MCU，和一些相关应用的传感器、执行机构，很容易被应用于小型电气自动化实验等教学项目或者发烧友们的DIY电子应用开发。

Arduino的出现，不论从技术上还是成本上，都**降低了飞控软件算法实现的门槛，而且除了提供了一整套硬件平台用以实现算法，开源社区还同时将飞控爱好者们聚集在一起，共同推动技术进步。因此我们看到，在之后的几年内，基于Arduino的软硬件系统平台，衍生出了大量的飞控系统应用。

APM(ArduPilotMega)是在2007年由DIY无人机社区(DIYDrones)推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元(IMU)。由于APM良好的可定制性，APM在全球航模爱好者范围内迅速传播开来。通过开源软件MissionPlanner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据，使用googlemap完成自动驾驶等功能。

目前APM飞控已经成为开源飞控成熟的标杆，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。针对多旋翼，APM飞控支持各种四、六、八轴产品，并且连接外置GPS传感器以后能够增稳，并完成自主起降、自主航线飞行、回家、定高、定点等丰富的飞行模式。APM能够连接外置的超声波传感器和光流传感器，在室内实现定高和定点飞行。

PX4&PIXHawkPX4是一个软硬件开源项目(遵守BSD协议)，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本、高性能的高端自驾仪。由3DRobotics联合APM小组与PX4小组于2014年推出的PIXHawk飞控是PX4飞控的升级版本，拥有PX4和APM两套固件和相应的地面站软件。该飞控是目前全世界飞控产品中硬件规格最高的产品，也是当前爱好者手中最炙手可热的产品。PIXHawk拥有168MHz的运算频率，并突破性地采用了整合硬件浮点运算核心的Cortex-M4的单片机作为主控芯片，内置两套陀螺和加速度计MEMS传感器，互为补充矫正，内置三轴磁场传感器并可以外接一个三轴磁场传感器，同时可外接一主一备两个GPS传感器，在故障时自动切换。

（二）开源飞控拉低技术门槛，缩短开发周期

开源飞控系统在广大飞控爱好者、机构的开发维护下，功能日渐强大，系统趋于完善。而且，开源系统的开发维护都是基于GoogleCode、GitHub等开放式开发平台，开发者们为了保证远程协作的顺利进行，通常会维护一个详尽具体的说明文档，这也是开源飞控系统一个突出的特点，即整套飞控系统的开发说明文档十分详细，入门教程丰富，非常适合新手学习、了解，或者基于现有飞控系统做二次开发。

PX4、APM等开源飞控凭借完善强大的功能以及相关技术支持，为无人机产品线的开发铺平了道路。大量实践表明：一名电子或者自动化相关专业的硕士研究生甚至本科生发烧友，或者相关专业从业人员，都可以按照相关手册、教程在较短的时间内开发出一台功能齐备的无人机样机，这也是随后出现的井喷现象的一个技术基础。

1.3外部因素：产业配套完善带来的成本边际递减

当开源飞控的成功使得消费级无人机展现在人们眼前以后，是什么原因导致消费级无人机的爆发？我们认为，可以从以下几个方面归结原因。1、消费级无人机，主要指四旋翼飞行器，其自身的特点使得基于无人机的互动应用体验开发门槛降低；2、产业链的完善和硬件成本的下降；2、消费者的消费观念、消费能力达到一定水平，对于这个价位的新兴产品具有较强的购买意向和足够的购买能力；3、外部市场、消费舆论等起到推动作用，最终促成了市场的爆发。

（一）对用户体验的要求选择了四旋翼

总结一下消费级无人机上的主流应用，基本都是建立在四旋翼飞行器稳定持续的悬停的飞行特点上，以航拍为例，传统的固定翼、直升机航拍也曾兴起，但是固定翼航拍很难实现近距离重点部位聚焦；直升机虽然实现了悬停，但是飞控系统复杂，控制效果差。当四旋翼无人机以一个灵活、精准、稳定的任务载荷平台出现在了市场后，航拍市场迅速爆发。

区别于固定翼飞行器，四旋翼飞行器的最大特点是：1））飞行速度低（0-20km/h）、飞行区域小（可在室内起降飞行）、飞行状态稳定，可以实现稳定悬停；2）飞行状态易于控制。这些基本特点决定了四旋翼飞行器的应用场景，应用模式，为在四旋翼上进行上层应用开发，打造了良好的平台基础。

特点一：飞行速度低、飞行区域小、可悬停。这个特点看起来相比于固定翼飞行器大空域、高速的飞行特点，仿佛是飞行能力不足的表现。但从另一个角度看，面对庞大的消费级无人机市场，飞行区域小、飞行速度低、可悬停反而能够让飞行器距离消费者更近、更容易承载自拍、跟拍等上层应用。而能够与消费者或者玩家产生强烈互动的产品才是最容易引起消费者兴趣的好产品。可以看到，除部分行业用户以外，普通消费者对四旋翼飞行器的运行状态、飞行能力、飞行参数是不敏感的。消费者们更关心的是，四旋翼飞行器如何能够以一种全新的方式将曾经熟悉的世界以一种完全不同的视角重新呈现在面前。反观固定翼飞行器，其相对于四旋翼飞行器的高速、大空域飞行就很难产生和消费者的直接互动，较难引起一般消费者的购买兴趣。

特点二：飞行状态易于控制。。四轴飞行器异于固定翼飞行器，其并不具备主升力面，并不依靠空气动力进行飞行，而是利用四个螺旋桨直接产生直接升力，并且，四个螺旋桨所提供的升力大小可以直接通过控制电机的转速进行控制。这一特点就使得四旋翼飞行器控制起来十分简便、灵活，机动性强，也才使得其成为了一个容易普及推广的开发平台。而固定翼飞行器需要通过舵机改变舵偏大小，从而改变机身姿态，进而改变飞机所受升力、运动轨迹等，这一过程的实现过程有强烈的非线性特性，控制起来较为复杂，而且不同外形的固定翼飞行器，因为气动外形的改变对其自身飞行特性影响也较大，更加增加了开发者的开发使用难度。

当飞行控制问题得意解决后，开发者们可以把四旋翼当做一个稳定可靠的空中平台，在其上进行上层应用开发，而不需要考虑飞行器的稳定性、操纵性等底层问题。开发者的选择和涌入使得四轴飞行器上出现了大量有趣、实用的应用，进而另无人机以娱乐产品的身份真正走入了广阔的消费品市场。

（二）配套产业完善，硬件成本下降

在最初的几年，随着大疆、3DR、Parrot这样的无人机巨头在消费级无人机市场的成功，让许多具有电机、机架、锂电池、电子元器件等相关配套部件生产制造能力的供应商看到商机，迅速进入产业。同时，新型无人机公司亦开始起步进入无人机设计制造行列。

上下游协同发展，进入行业爆发期。在这个过程中，一方面，产业链上游的制造商因订单增加，不断扩大生产，规模效应使得生产成本不断降低；另一方面，无人机生产厂家因零部件成本不断降低，促进利润、销量大幅增长。上下游的企业互相促进，共同成长，进入一个良性循环。也就是说，几家巨头以自身的成功，引领整个行业进入了一个滚雪球式的爆发期。

可以看到，所采用的电子器件主要为ARM单片机、FPGA为主要载体，也是主要的硬件成本，根据电子产品的**定律，同级别电子产品18个月后成本降低一半。另外，根据一年左右时间的观测，我们也注意到常用的消费级无人机零采期间有了较为明显的降价。

可以看到，无人机DIY器件中，除品牌特有的几项产品，例如朗宇的无刷电机、格策的锂电池外，通用器件，例如机架、数传模块、GPS模块、飞控模块等技术门槛较低的产品部件均因为生产规模扩大出现了较大幅度的降价。

无人机所需器件与成熟的手机等电子消费品零部件有相当大的重叠。无人机配套产业链的迅速构建具有一些技术和产业资源的基础，智能手机作为使用最为普遍的消费电子产品，为了增强用户体验，丰富使用功能，基本都搭载了大量的传感器模块，其中相当一部分传感器模块与无人机系统所需要的模块有重叠，这使得相关企业可以迅速转进产品线，迅速投入生产、集成制造。2015年我国智能手机出货量达到4.57亿部，由此可见上游传感器供应商具备相当的制造生产能力，可以很快的填补无人机的需求，迅速将期间成本拉低到一个合理的区间。

另外，根据苹果公司公布的数据，苹果在全球766家供应商中，中国大陆地区的供应商占346家，高居全球第一。这一方面也可以看出我国在相关点电子产业，拥有雄厚的技术、资源储备。

MEMS微机电传感器技术使得无人机系统直接成本大幅下降。另一方面，随着上世纪末，本世纪初MEMS技术不断发展，ADI公司率先推出并且成功商业化MEMS陀螺仪、MEMS惯组等传感器，MEMS传感器的推广和普及使得无人机相关传感器成本大幅度降低，尺寸大幅度减少，也为消费级无人机的普及，奠定了基础。例如，无人机上使用的电子罗盘，曾经的货架产品需要数千元，然而现在的低成本MEMS电子罗盘，最低仅需10元左右。

（三）消费者的消费能力、消费观念变化

消费级无人机，作为一种新型电子产品，属于中高端娱乐消费品，主要面对的是有一定消费能力，对新兴电子产品具有浓厚兴趣的消费人群，这些消费人群主要集中在85-95后中。虽然相比于年龄更大的70后80后人群来说，85后、90后收入水平不及后者，但是对于消费级无人机的消费意愿明显更强。通过简单地分析，这一消费结构主要有以下几方面原因决定。

90后在互联网大环境中长大，接受能力强，热爱新鲜事物。作为在互联网时代成长起来的新一代消费者，他们的生活方式和思维习惯均受到互联网的很大影响。在互联网时代，资讯传播成本空前降低，传播速度大幅增加，新生事物、产品、概念能够很快的推送至消费者面前，消费者对于新概念、新产品的接受能力更强，热爱新生事物，愿意用新生事物、概念表现自己的个性。

除了无人机，我们也可以看到，如运动相机GoPro、智能穿戴设备FitBit、苹果的iPhone等新型电子消费产品均取得了惊人的的销售业绩。

目标消费群体，成长环境物质丰富，重观念，轻价格。相比于70后、80后，改革开放20年后，90后的成长环境更为优越，物质极大丰富，生活压力小，消费理念发生变化。从一些调查结果可以看到，90后在做消费时，关注的更多是“是否喜欢”，而其次才是“价格高低”，这就很能体现出90后相对于70后、80后更加务实、保守的消费观念而言，会体现出更超前的消费观念。

解决了传统航拍痛点。影视拍摄过程中，经常要使用到高空拍摄场景，之前的解决方案一般是采用航拍器或者直升机空中拍摄，但是旧式航拍器和直升机航拍都有许多不便使用之处，比如航拍器的载荷小、飞行稳定性差，直升机飞行成本高、飞行空间受限，因此一直制约了航拍技术的使用。

然而以大疆为主要代表的新兴无人机公司瞄准了这一细分市场的痛点，通过更人性化的工业设计、更深入的飞控技术研究，开发出了更加稳定、便捷、灵活、低成本的四旋翼航拍方案。一经投放市场，广受航拍应用领域的好评，迅速打开局面。

行业格局：一超多强局面短期难改

2.1无人机市场概况与资本市场表现

据互联网趋势研究机构KPCB数据显示，2013-2015年全球消费级无人机市场规模从14.95元亿增长至110.5亿元，销量从60万台增长至430万台，年均复合增速分别为171.87%、167.71%。按照大疆创新出口占比70%-80%，粗略估计2015年中国市场约15亿元。

无人机团队获大量融资。2011年开始，无人机市场就被广泛看好，资本市场更是掀起了一阵阵热潮，但是随着许多无人机公司出现产品研制停缓、发货困难甚至出现了Zano无人机的跳票、破产倒闭后，资本市场也逐渐开始变得谨慎。下面总结一下几家公司取得的融资情况。

首先是2015年5月，大疆宣布获得硅谷顶级风投AccelPartners7500万美元融资，大疆估值达到80亿美元。其余公司目前根据融资估值均相差较多，3DR估值3.34亿美元，Parrot估值6.6亿欧元。

无人机企业陆续登陆新三板。除了直接寻求投资以外，许多企业选择登陆新三板，不仅实现了企业的直接融资，还增加了企业的品牌价值，在后期的银行信贷方面，也具有较好的信誉基础，对于企业自身管理而言，通过更的要求，规范自身的企业结构，增强企业管理。

2.2消费级无人机行业重点公司介绍

目前世界上有30几个国家/地区研制了几百种型号的无人机。仅美国就有超过50家大学、公司和政府机构正在开发150余种不同类型的无人机。在中国大陆，已有300多家单位在生产无人机。

消费级无人机行业内主要企业有深圳大疆公司、法国Parrort公司、美国3DR公司，以及国内知名的昊翔科技、零度智控、亿航公司。主打行业级的无人机公司有：易瓦特、科比特、极飞等。总的来看，出货量最大、销售额最高、市场份额最大的还是深圳大疆一家公司，其他几家公司，近两年逐渐发力，在不断减少与龙头差距，但是短期内估计难以改变大疆在消费级一家独大的局面。

按照产品销量、技术实力等因素综合，简单的将市场上主流的几家无人机公司进行梯队划分，如上图所示，其中，大疆因为其技术实力、市场占有率等遥遥领先，单独划分为第一梯队。而已3DR、Parrot为首的第二梯队则保持着一定的竞争势头，紧随其后，这个队伍中还有零度科技、深圳零度、昊翔等公司。第三梯队主要是一些在细分市场占有优势，也保有一定品牌知名度但是总体销量较小的企业。

另一方面，还可以通过分析几家公司的主要产品谱系图对行业概况做进一步了解，首先是大疆的精灵系列产品，覆盖了第1代到第4代产品，从搭载第三方相机，到自研相机，再引入光流辅助室内定位导航，之后又推出图像识别跟踪、障碍检测规避等技术，作为领军企业始终走在行业最前沿。

第二梯队、第三梯队的企业也随后不断推出产品，但是可以看到，从大疆2012年12月大疆发布第一款精灵系列一体化航拍四旋翼无人机开始，直到半年后，3DR才发布Iris，而Parrot和亿航发布第一款消费级无人机比大疆精灵1晚了一年半；昊翔、零度发布首款消费级无人机则落后了大疆2年。

1.深圳大疆科技公司

深圳市大疆创新科技有限公司(DJI-Innovations，简称DJI)，成立于2006年，是全球领先的无人飞行器控制系统及无人机解决方案的研发和生产商，客户遍布全球100多个国家。作为全球最为顶尖的无人机飞行平台和影像系统自主研发和制造商，从最早的商用飞行控制系统起步，逐步地研发推出了ACE系列直升机飞控系统、多旋翼飞控系统、筋斗云系列专业级飞行平台S1000、S900、多旋翼一体机Phantom、Ronin三轴手持云台系统等产品。不仅填补了国内外多项技术空白，并成为全球同行业中领军企业。2015年，大疆在全球无人机市场份额达到68%（总份额排名第二的公司仅占有12%），销售总额达到64亿人民币。

其主要产品包括：Phantom4（8999元）、Phantom3（3999-6499元）、Inspire（12999元）。

2.法国Parrot公司

法国Parrot（派诺特）总部位于巴黎，全球现有900余名员工，大部分产品销往海外，2006年于泛欧交易所巴黎（EuronextParis）上市。作为全球市占率仅次于大疆的法国无人机上市公司，据财报数据披露，2014、2015年该公司无人机业务分别为5.15亿元、11.33亿元，2015年季度同比增长率分别高达535.9%、319.2%、159.9%及192.3%。

与大疆不同在于，Parrot公司的产品策略更偏向于轻量级、一体化无人机系统，其价格一般在500。美元以下，是大疆的一半。主要针对教育、游戏等消费级市场。此外，该公司通过收购不同的相关的小公司来丰富自己的产品线。近期推出的Albris和eBee系列测绘无人机，主打行业级市场，就是来自其所收购的SenseFly公司。

其无人机产品分为：Drone和MiniDrone两条产品路线，Drone系列包括以下几款产品：BeBop（2699元）、BeBop2.0（3998元）、AR.Drone2.0（2399元）、Albris、eBee几款。MiniDrones系列包括：Hydofolio（1129元），AirborneNight（898元），RollingSpider（699元）。

3.美国3DRobotics公司

3DRobotics（又称3DR）公司，曾经是大疆在北美市场最大的竞争对手，由JordiMunoz和ChrisAnderson联合创立于2009年，最初主要制造和销售DIY类无人机的相关零部件。这家企业采用了“开源”软件以及由苏黎世联邦理工学院设计的硬件，所使用的软件名为Ardupilot，而硬件名为Pixihawk。其所推出的ArduPilotMega和PixHAWK系列开源飞控是目前业界最成熟、应用最广泛的开源飞控系统。

虽然APM与PixHAWK飞控广受欢迎，但是3DR公司自己推出的无人机系统却并不受到市场的喜爱。2013年，3DR发布首款无人机Iris，然而首次在消费级无人机市场的尝试并不顺利，Iris的销量非常惨淡。2015年，3DR又推出了其倾力开发的新产品Solo，但是与其同代产品大疆Phantom3s相比，竞争力仍然较弱。

2016年3月，3DR公司关闭了奥斯汀分部，关闭了圣迭戈的设施，包括库房、研发以及客服部门，大部分员工被裁员；解雇了Ardupilot相关的绝大多数成员；宣布在剩下唯一的加州伯克利中心进行裁员与重建；公司联合创始人JordiMunoz从企业离职；这一系列动作标志着曾经被很多投资者看好的美国无人机企业3DR已经正式结束了消费级无人机的业务。

目前，3DR开始转型进入行业和企业级无人机市场。3DR选择了索尼和Autodesk公司，准备开发高端测绘商用无人机。3DR与索尼合作后，新款高端企业版Solo也将使用索尼的UMC-R10C相机，这款相机能够捕捉更多的图像细节，并且将高分辨率的数据传输到云服务中。企业版Solo还能够对地形进行扫描，将数据上传云端，通过Autodesk的3D实时建模技术，让用户即使不在现场也能完成3D测绘和建模。利用无人机航拍实现3D成像，可以提高工程安全性、效率和准确性，同时将劳动力成本降到最低。3DR表示它计划引入多光谱和热感照相机，以及专门用于扫描农业用地、化工厂和石油钻塔的硬件。企业版的Solo还将配备一台预装了Autodesk建模软件的索尼平板电脑。

4.零度智控ZeroTech公司

零度智控最早也从工业、军用无人机飞控应用起家，在2011年‘中航杯’无人机竞技大赛中，配合多所高校、研究所，成功实现了固定翼无人机的自主起飞、着陆、挂阻拦锁这一领域内的前沿技术，并包揽了大赛的特等奖、一等奖、二等奖。

零度无人机从行业级应用出发，对于产品的开发设计流程以及产品的测试、售后服务都能看到其曾经的军工背景影响，相比于其他消费级产品，零度智控在安全性、可靠性的考虑上，都有着较高的追求。

2015年1月20日，零度智控与雷柏科技签订《增资协议》，雷柏科技以自有资金5000万元增资零度。交易完成后，雷柏科技公司持有零度增资后10%的股权。雷柏科技以1800万元人民币出资，与零度智控共同设立合资子公司——深圳零度。雷柏科技持有合资公司60%的股权。一方面，雷柏科技经过多年开拓，无线科技研发实力雄厚，制造管理水平领先同业。尤其值得一提的是其拥有业界领先的轻量级机器人集成应用自动化生产线。另一方面，对于零度而言，其长期在专业市场耕耘，技术沉淀深，此次合作意义深远。在双方合作后仅12天，零度智控就推出了其新产品Explorer系列。

2016年1月，腾讯携手XIRO（深圳零度）、高通，发布了YING无人机产品，这款无人机基于高通SnapdragonFlight平台，骁龙4K捕捉技术“supersample”提供了稳定、画质出众的1080P及720P第一人称视角视频效果，同时可以通过流媒体技术直接将视频分享给QQ或是微信好友。

2016年5月25日，零度智控推出旗下首款消费级口袋无人机产品——DOBBY。DOBBY身形小巧，整机（含电池）重量只有199克，机翼和桨叶采用专利级折叠造型，完全折叠起来大小与iPhone6相似，和大多数手机一样可放在口袋中随身携带。不仅便于消费者在居家环境中记录温馨场景，更使得旅行者得以轻装上阵，户外可抗4级风。

5.昊翔Yuneec公司

昊翔yuneec全称昊翔电能运动科技（昆山）有限公司，其前身中誉电子是著名的固定翼航模飞行器“火鸟”403/200系列固生产厂商，曾经达到百万架的销量，被航模界广泛所知。除了模型产品外，昊翔还获得美国地平线模型（HorizonHobby）的订单，成为其四轴多旋翼飞行器的代工厂之一。另外，值得一提的是其研发的电动载人飞机，目前已有两个型号：E-SPYDER(单座)、E430(双座)。E430可用于培训，以及200公里范围内的休闲飞行，且两个型号的电动载人飞机均在德国取得适航证。

为了以自有品牌打入消费级无人机市场，昊翔寻找到KMelRobotics团队帮助其进行飞控算法的开发，昊翔在TyphoonH之前的产品开发一直是KMelRobotics飞控+HorizonHobby遥控器+Wi-Fi图传。但是，2015年2月，KMel团队被高通收购，之后昊翔接受英特尔公司6000美元的投资，开展战略合作。2016年CES上，凭借Intel的RealSense技术，昊翔的typhoonH无人机演示了强大的自主壁障功能，受到业界的广泛关注。

2.4技术积淀决定用户体验，大疆仍将独占鳌头

（一）市场份额大疆遥遥领先

据高盛、IDC的数据统计，大疆2014年、2015年的全球市场份额分别高达70%、68.5%，而排名第二的Parrot市占率仅为12%左右，3DRobotics2014年则排名世界第三，2014年市占率仅为2%。

根据美国美国联邦航空管理局（FAA）申请准飞的无人机数量统计也可以看出大疆的市场地位。数据来自于2015年第四季度新增申请准飞的无人机型号及数量，总申请数量4616，其中大疆产品4168架，占总数的90.3%，其次是3DR公司产品，共159架，占总数的3.4%，SenseFly产品115架，占总数的2.5%，昊翔共58架，占总数的1.25%，Trimble共52架，Aeryon36架。

大疆产品在国内的销量方面可谓一枝独秀，可以根据淘宝网的销量统计得到：1500-3499元入门级价位产品，大疆销量占比达到93%，曼塔和零度分列第二和第三，份额都在个位数为3%和2%。3500-6499元价位，大疆销量占比87%，Parrot占比6%、Yuneec占比5%，份额都是个位数。6500-9000元价位，最近四周大疆销量占到96%，9000元以上价位全部被大疆的Insprie系列占据。

大疆产品的毛利润占有率方面更是表现惊人，在1500-3499元的入门价位间，2016年3月-6月大疆的毛利占有率达到了92.4%，零度3.8%，曼塔1.4%，其他所有品牌加起来也只有区区2.4%。相对于销量占有率，大疆的毛利占有率有了几个点的提升，这与其销量大带来的成本边际效应有关。3500-6499元价位，2016年3月-6月大疆的毛利占有率为90.7%，Parrot4.1%，Yuneec4%，剩余所有厂商总和2%不到。6500元-9000元价位，大疆的毛利占有率99%。9000元以上价位100%。

（二）技术积淀深厚，用户体验领先

大疆公司从最初的单桨直升机路线到多旋翼路线，从2013年发布精灵1，到2016年发布精灵4，十年时间里，从设计生产过程以及用户体验反馈中积累了大量的工程经验与技术，通过不断提升的品牌价值和市场价值，吸引了大批的技术人才慕名而来，打造了世界一流的无人机系统设计团队，使得大疆在无人机的多个技术领域保持绝对的领先优势。

1.定点悬停技术

消费级无人机的核心应用就是基于无人机的航拍功能，而航拍功能对无人机系统要求最高的技术指标就是飞行的稳定性。从几家公司的同级别无人机对比中，可以看出大疆无人机目前的技术水平处于领先地位。

悬停定位技术所采用的技术手段主要有几种：1）GPS/IMU组合定位；2）超声波辅助定高；3）基于图像的光流定位技术。前两种技术较为成熟，而基于图像的光流定位技术则是一种近几年新兴的“视觉导航”技术。

1）GPS/IMU定位技术。GPS/IMU定位的原理是较为传统和成熟的定位方法。GPS可以测得无人机当前的水平位置和高度，飞控系统根据无人机位置和高度相对于悬停点的偏差对无人机进行补偿控制从而实现定点悬停。然而，GPS信号更新较慢，而且GPS信号容易收到干扰，影响实际控制效果。因此工程实践中引入了飞行器的IMU信息与GPS信号进行滤波，得到更为精确和更新率更高的位置、高度信息，这种模式还可以保证在GPS失常时，仅依靠IMU提供应急位置高度信息，但是因为仅利用IMU信息进行位置高度解算时，解算结果容易发散，因此这种方法仅适合在空旷的户外进行悬停控制，而并不适宜在室内或有信号遮蔽的环境下使用。

2）超声波辅助定高技术。超声波测距传感器是一种较为成熟的测距传感器，能够根据超声波发出与返回的时间差，测得超声波传感器前的障碍物的距离，当无人机布置有下视超声波传感器时，可测得较为精确的距地面距离，从而辅助实现定高控制，但是超声波辅助定高对于水平位置的飘移控制起不到作用。

3）光流定位。光流定位是采用图像传感器对传感器所捕捉的图像画面进行分析，间接解算得到自身位置、运动信息的一种技术。随着图像处理算法的演进和图像处理硬件平台的发展，使得这种算法的精度和实时性得到保证，从而得以在无人机系统上得到应用。目前法国的Parrot和大疆的精灵3均采用了这种光流法，另外，大疆的精灵4采用了带有双目视觉的对地传感器，进一步提高了悬停控制的精度和适用范围。另外，零度智控于2016年5月发布的Dobby无人机也配备了单目的光流定位技术，但是目前产品尚未上市。

目前市面上的无人机产品，根据所采用的技术手段可以分为四代，第一代采用单GPS悬停；第二代采用双卫星定位系统，GPS/GLONASS定位；第三代引入了光流定位技术；第四代采用了双目光流定位。

可以看出，大疆从上一代产品中就已经开始推出基于视觉的光流定位技术产品，技术水平成熟度高，在最新一代Phantom4中更是采用了双目视觉的光流定位技术，将悬停精度进一步提高到水平方向0.1米，高度0.3米的水平。

2.跟踪拍摄技术

对于航拍无人机来说，一个新的趋势是采用跟踪拍摄模式，即对无人机设置一个兴趣点，无人机则自动对兴趣点进行跟踪拍摄，这是无人机智能化的发展趋势。目前的跟踪拍摄技术主要分为两种：1）、GPS跟踪；2）、图像跟踪。

1）GPS跟踪。GPS跟踪技术较为简单，即被跟踪者需手持遥控器，并获得自己当前位置的卫星定位信息，之后将此信息发送给无人机，无人机以接收到的目标位置作为目标，并进行导航。GPS跟踪是一种比较初级的跟踪的方式，市场上大部分无人机均采用这种方式。

2）图像跟踪。图像跟踪技术是无人机根据所设置的兴趣点的图像特征，完全根据图像信息完成目标的跟踪，这涉及到了对目标对象的图像识别图像跟踪，尤其是在目标运动场景中，图像背景变化较、目标形态变化较大的情况下，对目标准确的跟踪需要运用到深度学习技术，是当前人工智能的一个热点研究方向。

目前已经上市的产品中，仅有大疆精灵4采用的是基于视觉的跟踪拍摄。零度Xplorer虽然也引入了FollowSnap技术，实现了视觉跟踪，但是实际算法是在手机App上运行，之后发给无人机进行指令的执行。

3.避障技术

无人机的飞行安全一直是关系到无人机大规模商业应用的核心问题，如何感知到障碍物、并且自主的规避障碍物是无人机飞行安全领域最前沿的研究课题，相关机构和研究者在这方面做出了大量的工作，但是避障技术的应用一直仅仅限于实验室验证阶段。随着无人机的自主飞行、跟踪飞行的大规模商业应用，无人机在自主航拍、跟拍的过程中对自主避障的功能要求变得更加迫切。

各家公司根据自身的技术路线，采用3种不同的避障技术：1）、基于超声波探测的避障；2）、基于双目视觉的障碍物深度提取。3）、基于激光雷达的壁障技术。4）Realsense单目+结构光探测避障。

1）超声波测距避障。这种技术类似于传统的倒车雷达系统，根据超声波探测，获知障碍物距离信息，然后采用相应策略避开障碍物，其特点是探测距离近，探测范围小，但是方法非常成熟，实现容易。

2）双目视觉避障。这种技术是基于双目视觉的图像景深重构方法，对视场内的景物进行景深重构，通过景深信息来判断视场内的障碍物情况，探测范围更广、距离更远，相应安全性更高，但是技术难度大，而且会受到光照强弱变化的影响。大疆的精灵4以及之前发布的Guidance系统在避障技术中采用的是基于双目视觉的避障方法，在机身前向装有两枚摄像头，专门负责双目图像采集，另外配合了超声波探测，应对环境光较弱的场景。大疆的双目视觉避障系统可以实现15m内的障碍探测和规避。

3）基于激光雷达的避障技术。这种技术依靠的是无人汽车上应用较多的激光雷达技术对无人机周边的环境进行扫描，并进行地图建模。零度在CES2016上发布的Xplorer2采用的是这种技术，无人机上的“蘑菇头”就是自动避障模块，该避障模块可以实现在6m有效避障距离内，以每秒50次的速率实现360°全方位扫描。目前，基于激光雷达的Xplorer2.0尚未上市。

4）基于RealSense的壁障技术。RealSense是Intel公司早先发布的视觉感知系统。

它采用了“主动立体成像原理”，模仿了人眼的“视差原理”，通过打出一束红外光，以左红外传感器和右红外传感器追踪这束光的位置，然后用三角定位原理来计算出3D图像中的“深度”信息。通过配有深度传感器和全1080p彩色镜头，能够精确识别手势动作、面部特征、前景和背景，进而让设备理解人的动作和情感。据Intel方面对外透露的数据，Realsense的有效测距可达10米。不过，目前基于RealSense的TyphoonH尚未上市。

无线图像传输技术

无人机航拍的另一核心技术之一就是无线图像传输，传输的能力大小是对无人机航拍能力衡量的一个重要因素。通常的图传方案都是基于Wi-Fi协议的传输方案，而大疆的Lightbridge采用的是软件定义无线电技术（SDR），摆脱了Wi-Fi传输在传输距离和传输带宽上的矛盾。

（五）飞行速度

为了适应某些特殊场景的跟拍要求，无人机的飞行速度也是航拍中关注的一个中药性能参数。但是无人机的较高的飞行速度对续航、飞控等方面都提出了严峻的挑战，所以飞行速度对于无人机设计制造水平也是一个较高的考验。

下面对比下几款市面主流无人机的飞行速度：

可以看到大疆的上两代产品精灵2、精灵3已经领先业内最新产品，其灵活性、机动性表现优异。（未完待续）

三、未来趋势：消费级继续增长，细分应用是新方向

3.1同质化严重，技术门槛是否已降低？

在前文中，我们对新型无人机的开源技术情况、关键技术情况进行了对比分析，可以得出这样的结论：飞控技术的开源化、主要零部件的通用化将使得行业的进入壁垒降低，但是，为了达到用户体验要求，在通用技术的基础上开发出具有先进传感器技术、先进图像定位导航技术、智能化目标识别跟踪技术、高精度姿态稳定控制技术等真正具有竞争力产品的行业技术壁垒在不断提高。

这一现象将导致行业出现以下几种变化：

·高技术附加值企业进入正循环。类似大疆这种产业巨头将会按照自有技术路线，继续深耕图像处理、云台控制、视觉辅助稳定、防碰撞等技术打造出更优秀产品，从而抢占更多市场份额、享受更高的利润率，获得更多资源后将会继续投入人力物力进行技术研发，领先进入下一代产品的筹备中。这也是我们认为大疆将会继续保持一家独大的主要考虑。

·中等技术附加值企业两极分化。一部分例如XIRO、Zerotech、Yuneec这样的技术研发能力过硬、技术资源整合能力强的竞争企业追随领头羊的步伐和方向，在关键技术（光流辅助、避障、视觉等方面）上紧跟步伐，确保产品技术与大疆没有代差。同时不断争取从技术上新找到新的突破点打造产品亮点，甚至直接从关键技术上实现弯道超车，超越对手。但是，也必须承认，从目前的技术储备、企业实力来看，短期内这一愿景恐难以实现。另一部在资源、技术实力等方面表现较弱的企业很有可能在追随领头羊的过程中被淘汰、兼并，例如3DR宣布退出消费级市场，Zano宣布破产，Lily无人机新产品发布推迟。

·中等技术附加值企业寻求细分市场突破。还有一部分企业将会退出和大疆的竞争，寻求其他技术路径，例如极飞专注于农用植保机市场，极翼挖掘无人机系统部件方案市场等。这一部分可以看到国外企业涉足较多，深耕无人机平台的服务与应用，通过公司原有技术积累在无人机应用领域寻求突破。在这一行业变化趋势中，应该可以看到更大的机会和市场空间，目前在市场上也出现了对应的产品，比如主打自拍的便携口袋无人机（Dobby、HoverCamera、空Ying等）、主打农用安保等新领域的行业级无人机等。同时也要看到，传统巨头也对新兴领域产生了浓厚兴趣，例如大疆也已经发布了农用植保机型MG-1。

·低技术附加值企业被淘汰或转入玩具生产。在行业准入技术壁垒降低的情况下，技术含量低、使用感受差的低成本无人机（玩具无人机）涌入市场，但是主打的是低端玩具级市场，根据目前的市场调查，玩具级市场保有一定市场空间，但是行业竞争激励、利润率低，只能依靠销量带动企业效益，发展十分受限。

3.2巨头涌入，资源、市场可能重新划分

按照目前的发展趋势，越来越多的网络科技巨头和工业巨擘开始意识到无人机将是未来商场上一片新的战场。高通这样的芯片产业龙头，直接放出无人机专用开发平台SnapdragonFlight，通过技术高度从上游向下游输出，直接打入无人机市场；紧跟其后的华为、三星也都发布了类似的产品线，希望从无人机硬件平台分一杯羹。

巨头的涌入，尤其是高通、英特尔这样的直接介入无人接产业第一线的公司的行动将带来行业资源的重新分配，必会加速行业格局的洗牌进程。

另一方面，DHL、Amazon、顺丰等快递物流方面的巨头也都纷纷开展无人机货物配送的应用尝试，但是限于各地对于商用无人机的法律规定，无人机配送货物还并没有大规模展开，不过，可以看到，在不远的未来，大幅节约了人力物力成本的无人机物流配送方案必将成为行业主流。

除了在业务领域开展无人机研究以外，Facebook、Google这样的巨型网络公司关于无人机的未来应用，还有着更长远的谋划。

1.高通、华为、三星布局芯片平台

高通SnapdragonFlight2015年2月高通收购了无人机飞控研发机构KmelRobotics，之后将Kmel的飞控算法与自身芯片相结合，推出了SnapdragonFlight参考设计平台。SnapdragonFlight参考板大小仅58×40毫米，集成了QualcommHexagonDSP，可为无人机是提供实时控制，还有双频802.11nWi-Fi、蓝牙4.0、全球导航卫星系统等支持。视频拍摄方面，支持4K分辨率摄像头，画质增强以及视频处理能力，并支持720p第一视角视频编码。此外，还提供了气压计等一系列传感器以及快速充电技术。还提供了无人机软件和相关开发工具，可为无人机提供视频、影像捕捉、通讯以及导航方面的支持。零零无限的HoverCamera、零度智控的Dobby、腾讯的Ying均采用的高通SnapdragonFlight平台，且已经在市场上亮相。

华为-宙心科技华为对无人机芯片行业的布局是从华为海思（Hisilicon）安防解决方案出发的。华为海思目前占据了全世界视频监控（安防摄像头）70%的市场份额。

2016年初，华为与宙心科技核心成员在深圳开始了为期6个月的封闭开发，7月初，开发布会宣布基于华为海思芯片的无人机平台诞生。宙心科技表示：“海思芯片适合作为无人机平台，是因为它的影像系统是最专业的，而且安防摄像头属于工业级应用，对环境的适应能力也强于为手机打造的平台”。另外，宙心科技团队将视频分析算法运算中频繁调用且消耗资源较大的主要算子实现硬化，以减少底层运算对CPU资源的消耗，节省CPU资源来做更多的智能分析应用。最终可以看到，基于海思芯片的无人机平台有三大技术优势：1、电子稳像算法，最高支持4K分辨率视频；2、极速图传，“从摄像头采集输入到地面站影像输出，延迟只有100ms”；3、快速启动，“从冷启动到航拍业务启动完成，不超过3秒钟”。另外，据宙心团队介绍，在于华为合作前，宙心团队核心成员曾在高通负责过移动芯片平台向无人机芯片平台转移的相关工作。

三星Artik相比于高通直接收购了无人机开发团队，三星的Artik系列产品主要是面对物联网大行业的整体考虑，包含三种型号Artik1/5/10，仅售99美元。以Artik5为例，Artik5尺寸增大到29x25mm，搭载1GHzARM双核处理器（Mali400MP2GPU），搭配的是512MBLPDDR3内存以及4GBeMMc闪存。支持Wi-Fi、低功耗蓝牙，支持802.11b/g/n。此外，该芯片还能对解码H.264等格式720p30fps的视频进行解码，还提供了TrustZone，接口种类相当丰富，包括USB，GPIO，I2C，UART和SPI端口，主要应用于相机、无人机等产品。

通过几家公司的芯片方案可以看到，未来无人机市场上，拥有传统技术优势的芯片集成公司已经推出了功能更加丰富齐备的平台解决方案，这将导致无人机新机开发的经济成本、技术成本继续降低，消费级无人机尤其是低端消费级无人机竞争会更加激烈，利润空间会继续压缩。

2.DHL、Amazon、Google等尝试快递应用

相比于高通、华为在技术层面上推动了无人机技术的发展，DHL、亚马逊等快递企业一直在行业应用领域上推进者无人机商用进程。

DHL2014年9月26日，在德国小镇Norddeich，DHL进行了为期一个月的无人机快递试飞，主要向人烟稀少的小岛Juist运送药品。DHL所设计的Paketkopter四轴无人机目前承重为1.2kg，飞行时间最长约为45分钟，速度最高可达65千米/时。另外，DHL还在测试一种倾转旋翼无人机Parcelcopter，倾转旋翼无人机具有起降方便、飞行效率高的优点。

Amazon在2013年的12月，亚马逊（Amazon）CEO贝索斯首次对外披露了名为PrimeAir的无人机配送包裹计划。据亚马逊方面介绍，其所设计采用的8轴无人机最大可承重2kg（86%的网购商品重量在这个数值以下），运送范围在亚马逊物流配送中心16km范围内。根据货物大小，选择不同型号的无人机进行配送，最快30分钟送达。无人飞行器会在卸货之后，自动返回库房。据金融研究公司ARKInvest的一项研究显示，亚马逊无人机送快递每件成本约1美元，只相当于当前当日达快递服务7.99美元的一个零头。

Google2014年8月，Google正式公布了悄然实施了两年的ProjectWing送货无人机研发项目，并表示希望在几年内推出小型无人机快递服务。Google送货的4轴无人机的原型机，翼展宽约1.5米，高约0.8米，重量约8.6kg，载重约1.4kg，能从距地约46米的高度向地面递送包裹。

顺丰作为国内快递巨头，顺丰在2015年3月也公开了自己的无人机配送计划。但是顺丰的无人机配送主要是在自己的网点之间运行，并不直接面对客户。

3.Facebook、Google借无人机“高层筑梦”

Facebook、Google从来都不是只盘点眼前利益的普通公司，他们经常被认为肩负的是推动人类文明进步、社会科技发展的责任与担当。在无人机领域，两者均开始着眼于推动全球的互联网在贫困和特殊地区的覆盖，各自经营着规模宏大的空中网络覆盖计划。

FacebookAquila计划美国当地时间7月21日，Facebook创始人兼CEO扎克伯格宣布，旗下太阳能无人机Aquila已经在亚利桑那州的一个军用机场成功首航，Aquila原计划飞行30分钟，不过进展非常顺利，就决定延长时间，共飞行了96分钟。

Aquila是由太阳能面板供电的，理论上一次可以飞行至多3个月时间，速度达到每小时120公里；虽然翼展接近波音737飞机，但重量仅有453公斤；开启巡航模式，耗电仅为5000瓦，功耗仅仅相当于三个头发吹风机或者一台微波炉。

Facebook预计，大约1000架这样的无人机就能让整个地球时刻保持着高速的联接。而至于一些极其偏远，且不适合无人机抵达的区域，Facebook也考虑通过人造卫星进行覆盖。

GoogleSkyBender计划与Facebook有同样的想法，Google正在打造新的无人机项目SkyBender，旨在通过太阳能无人机进行高空5G无线网络传输。这一项目目前正在美国新墨西哥州的美国航天港进行测试，据报道测试地点是占地1393平方米的机坪。Google将毫米波传输技术应用于SkyBender项目，利用毫米波谱进行无线电传输，比目前的4G传输速度快上40倍。

根据上述企业的行动计划，可以得出以下几条结论：1、芯片巨头为无人机产业量身打造的开发平台一旦开始大规模商用，必将使得无人机产业的开发门槛进一步拉低，一方面促进了消费级无人机产业的发展，另一方面消费级无人机的竞争将显著加剧；2、无人机物流配送不论是以何种形式进入行业应用，必将是未来趋势；3、随着能源动力、新材料等无人机技术的发展，类似Aquila、Skybender这样的无人机商业应用还留给了我们巨大的想象空间。

3.3行业级细分市场应用初露冰山一角

在消费级市场如火如荼的竞争下，行业级无人机市场却在默默地持续发力，逐渐显露出冰山一角。从国内来看，大疆推出MG-1开始与极飞科技抢夺农用植保行业地盘，易瓦特、科比特等在电力巡检、安防方面继续深耕，另外，在安防、反恐、检测等领域，许多公司也逐渐开始进入行业级无人机领域。

再看国外方面，相关行业级公司已经逐渐具备规模，部分公司已经开发出独有特色的专有技术，在行业级细分市场上站稳脚跟。而且，与国内情形不同的是，国外公司在产品策略上，更加注重无人机的上层应用技术，例如数据地图测绘、数据采集、云端服务等，相比于行业级专用无人机硬件平台的设计制造，具有核心技术的上层应用企业显然更容易在市场上掌握话语权，这也是我国行业级无人机未来的发展方向。

应用领域一：农用植保机

大疆在四旋翼机型开发上，积累了大量的经验，在转型进入农用植保市场上，可谓是有备而来，另外，凭借着多年来磨练出的优秀设计团队，大疆的植保机型一经推出，遍受到广泛关注。尤其是诸如进气口过滤等细节考虑，**提升了植保机的使用寿命。

另外，极飞科技也在长期探索下，推出了P20V2农用植保无人机系统，除了无人机以外，还提供了RTK定位系统、智能气象站作为辅助设备。极飞农业无人机监控调度管理系统集成了农业无人机管理的数据信息和管理工具，可以根据标准的工作流程，对人员和物质进行调配，使工作更加高效的执行。

应用领域二：基于无人机的数据提供商——现场管理与测绘

Skycatch公司Skycatch是一间航拍数据收集创业公司，他们通过四轴飞行器对地形进行航拍，并将这些数据出售，或是提供相关服务。与其把无人机当做玩具贩卖，Skycatch让四轴飞行器更具实际意义，并且找到了一个更好的商业模式。该公司从重工业入手，通过航拍，让管理者能够更好的理解工厂的运作模式和状况。他们将无人机和基站带到用户所在地，并搭建相关设备，一旦硬件搭建起来了，用户就可以使用网路查看这些数据，他们可以使用手机、电脑查看，不需要离开办公室。

Pix4DPix4D提供了一套无人机图像处理软件，这是一个完整的绘图和建模解决方案，并可自动将航拍图像转换成2D或3D模型。目前应该是行业级无人机在商业测绘领域最优秀的一支团队。

3.4谨慎看好小型自拍无人机

消费级无人机在航拍领域已经应用多年，但是从航拍无人机的售价以及功能都可以看出，其主要面对的还是一部分专业用户与发烧友玩家。2016年以来，几家公司接连发布了几部小型自拍无人机，从售价区间和功能应用来看都主打的是“大众级”无人机市场。

一、另辟蹊径专攻自拍场景应用

随着智能手机的普及、社交网络的爆发，自拍早已形成一种风潮，英国《镜报》的一项调查显示，女性平均每周花费约5小时时间去自拍。这项调查覆盖了2000名女性，调查显示，这些女性平均每天会自拍3次，每次花费16分钟时间。Facebook在所发表的一份白皮书中提到，其11.5亿用户每天平均向其网站上传3.5亿张照片，迄今为止的照片上传总量达到2500亿张。

可以看到，拍照、自拍后上传社交网络这一典型用户行为向社交网络公司提供了大量的访问流量，同时，许多拍摄器材公司开始进军互联网内容分享平台，尝试通过内容创造分享一体化模式打造高粘性的用户群。小型自拍无人机就是看准这一市场领域，但是不同于传统的自拍方式，自拍无人机具有以下几项突出特点：

拍摄距离自由，解放双手。传统手机相机为了取景需求，一般都采用广角镜头，这就导致在手持情况这种较近的范围内，手机镜头拍摄的人像会产生一定程度“桶形畸变”。因此，拍照时手机与自拍人距离适当放大会减小这种畸变，但手持手机无法解决这种问题。然而无人机可以很轻易的飞到距离人物0-30米的距离随意取景。

全新视角，任意位置取景。不论是使用手机自拍还是用自拍杆自拍因为手持自拍距离人物过近，很难将人物和景物同时取景，导致手机自拍更多的只能集中在人像自拍，很难突出风景。而且在一些特殊的场合下，场地受到限制很难从期望的位置、角度拍摄照片，而无人机可以利用其空中特性，悬停在任意位置从更合适的角度拍摄照片。

价廉又便携，贴近众消费。如果说传统航拍机也能完成上述功能的话，那么小型自拍无人机的低价优势、便携特性是传统航拍机所完全不能匹敌的。

传统航拍无人机主要面对的是航拍用户、无人机发烧友玩家，对无人机飞行性能、云台稳定效果、视频图像拍摄效果要求较高，相对无人机尺寸较大、重量较重等特点要求较低，但是小型自拍级无人机主攻随身便携自拍场景，面对的是大众消费市场，所以对其尺寸重量、售价都有更高的要求。

2.站上巨人肩膀的小而美

目前市场上主要发布了三款自拍级小型无人机：

·零零无限于2016年4月发布了HoverCamera，主要卖点是其可折叠的外形和钱包大小的体形；另外，HoverCamera还利用其摄像头实现了室内的单目SLAM算法，能够在室内进行地图构建，可用以进行导航、避障。

·零度智控的Dobby同样可以将四个旋翼臂折叠藏入机身，机身折叠后尺寸也类似于普通手机；零度智控拥有多年的无人机开发经验，Dobby是竞争产品中开发比较成熟的，也是唯一量产上市的产品。

·腾讯的空影是其进入无人机行业发布的第一款产品，同样也主打折叠、便携。另外，背靠腾讯社交网络平台，空影所拍摄的视频、图片可以直接分享到朋友圈。

三款产品除了均采用折叠结构以外，均采用的高通SnapdragonFlight平台开发。正如前文所介绍的，这种巨头公司打造的成熟平台解决方案的出现将**加速行业产品开发的速度。让许多初创团队或者有意进入的公司可以凭借一个稳定高效的硬件平台，直接进入无人机应用的功能开发阶段。

SnapdragonFlight的发展路线虽然也是基于APM或者Pixhawk开源平台的思路，但是SnapdragonFlight的骁龙801处理器计算能力相比于APM、Pixhawk的单片机有了质的提升，在强大的硬件平台基础上加入了对地的光流传感器功能支持、双目视觉功能支持、4K摄像、2.4G/5.8G的WiFi通讯支持，从具备的功能上来说，基本满足了当前第3代消费级无人机的主流配置要求。

凭借平台的另外，三款自拍无人机均引入了计算机视觉的相关功能，比如对于自拍十分重要的人脸识别功能、自动跟踪功能，同样，为了保证拍摄画面尽可能稳定，都采用了光流定位技术。其中，SLAM技术和人脸识别、跟踪技术对于自拍无人机来说，是两项比较核心的关键技术：

·SLAM技术。自拍无人机由于体积受限，很难搭载更多的传感器进行避障等，而室内通常环境复杂，在室内环境下保证安全性就要更多地依靠视觉方面进行环境感知，障碍物感知。另外，通过视觉进行导航对于传感器信息缺乏的小型自拍无人机平台也有很大的意义。

·人脸识别与跟踪。不同于传统的消费级无人机，室内环境下使用自拍无人机无法获得GPS信息，对于目标兴趣点进行跟踪只能依靠图像识别技术，而且对于自拍这种特殊的应用，人脸识别就显得更加关键。

3.小型自拍无人机发展瓶颈

但是也必须注意到，自拍级无人机存在两个关键的发展矛盾：

·不装配云台成像质量差与装配云台便携性差的矛盾

首先是成像质量与便携性之间的矛盾。基于无人机平台的拍摄方案面临的最大问题就是无人机平台的不稳定性，这种不稳定性来自于机身旋翼的震动与机身自身位置的飘移，这也是传统航拍无人机花费大量成本在机身下挂航拍云台的原因。虽然这些便携自拍无人机厂商都采用了电子稳像技术、光流辅助定位技术、机身隔震双体结构等设计，但是基于后期的软件算法处理与简易的隔震处理仅能作为一种弥补手段，与云台效果相差甚远。而且电子稳像技术处理后的图像边缘模糊较为严重。

·续航时间长需要大电池损失便携性与强调便携性损失续航时间的矛盾

续航时间与便携性之间的矛盾非常容易理解，暴露的也比较充分。以目前已经公布数据的产品来看Dobby续航9分钟，HoverCamera续航8分钟，这一续航时间距离一款真正实用的产品应该还是有些差距。解决这一矛盾最关键在于：目前无人机采用的锂电池能量密度是一定的，而且短期内电池技术很难有突破，因此在续航时间上还难期待有更好的表现。

小型自拍无人机发展路线探索。从需求对技术的牵引角度看，在小型自拍无人机上加装云台在理论上也并非没有可能，目前Aeryon公司最小的多光谱云台总重仅210克（云台重量包含1个红外传感器和1个可见光传感器）。但是小型化的精密器件加工可能还需要面对较高成本的问题。另一方面，厂家和科研人员还可以继续开发电子增稳技术、机身防抖防振技术。

电池方面，除了期待新的电池技术革新以外，还可以在电机等重点耗电环节进行技术改进，减小能耗，提升续航时间。

综合来看，小型自拍无人机从目前的技术指标来看还不是十分成熟的消费产品，但是作为开拓细分市场、抢占自拍高低的一步尝试，仍然意义重大。

投资机会与风险提示

投资建议：我们认为消费级无人机依然满足我们提出的智能机器人分析框架：需求场景培育+核心技术突破商业化拐点+完整的产业链配套三大因素叠加，使得消费级无人机能够迅速产业化，同时成本能在短期内下坠。从投资角度来看，我们建议从三条主线关注无人机行业的投资机会：（1）具备综合研发实力和产业资源整合的企业，例如大疆、极飞、零度智控、亿航等；（2）关注无人机在细分领域的应用，例如无人机植保、巡线等领域；（3）关注产业的差异化竞争，例如小型化和娱乐化等方向。具体标的而言，我们建议关注龙头大疆在消费级和行业级的产品进程，建议关注的上市公司标的为雷柏科技（广发电子联合覆盖）、隆鑫通用、全丰航空（新三板）、易瓦特（新三板）等。

风险提示：行业竞争加剧；潜在进入者的威胁；新产品放量不达预期。（完）

作者：新财富杂志
链接：https://xueqiu.com/5557079529/76133614
来源：雪球
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开箱惯例照

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桨一般再买飞机时都要额外备用两支，易损

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PNP版本就是除了遥控器需要自备，其余电装设备出厂均完成安装，到手连接接收机和电池就可以飞啦，方便到你想像不到

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起落架，前轮是带减震的

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像真机当然不能没有飞行员

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这是机翼上的线组，有副翼舵机，襟翼舵机，航灯，最后链接完全隐藏，线在外面是看不到的，不会影响美观

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小细节开验证大牌品质

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这条线是垂直尾翼的航灯

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二话不说装起来

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对于一般的MPV来说1400翼展还是有点大，不能拆机翼的设计让它告别了轿车，两架超级魔鬼作为备机每次都带，保证炸机后还有的玩，新手练习老手休闲的好机

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到外场准备首飞

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和超级魔鬼合个影，飞过最好飞的教练机，没有之一

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旁边的是出自FMS的练习机超级魔鬼，不管飞什么机型，魔鬼必带，还是带两架，保证出去飞一趟就算炸鸡还可以爽飞

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好啦，试飞视频之后来发一下这几个月败的飞机，全部FMS，没什么原因